| 1 |
1
모터;상기 모터에 의해 회전하는 크랭크축;상기 크랭크축에 연결되어 상기 크랭크축을 중심으로 회전하는 크랭크;제1조인트에서 상기 크랭크와 연결되는 제1마디 링크;제4조인트에서 상기 제1마디 링크와 연결되는 제2마디 링크;제2조인트에서 상기 크랭크와 연결되며, 상기 크랭크의 회전력을 상기 제2마디 링크에 전달하는 제1연결 링크; 및 상기 제1마디 링크가 상기 크랭크에 대해 자유 회전하는 것을 구속하는 제1강성을 부여하는 제1강성 부여 기구를 포함하고,물체와 접촉하지 않은 상태에서 상기 크랭크가 회전하면 상기 제1마디 링크와 상기 제2마디 링크가 서로 상대적 위치를 유지하며 상기 크랭크와 함께 회전하고,상기 제1마디 링크가 물체에 접촉하여 상기 제1마디 링크의 회전이 저지되면 상기 크랭크가 상기 제1강성을 극복하며 회전하여 상기 제2마디 링크를 상기 제1마디 링크에 대해 회전시키고,상기 제1연결 링크는,상기 제1조인트에서 상기 크랭크와 연결되는 제1전달 링크와,일단이 제3조인트에서 상기 제1전달 링크와 연결되고, 타단이 상기 제4조인트에 연결되는 제2전달 링크를 포함하고,상기 제2마디 링크가 상기 제2전달 링크에 대해 자유 회전하는 것을 구속하는 제2강성을 부여하는 제2강성 부여 기구가 구비된 것을 특징으로 하는 로봇 손가락 구조체
|
| 2 |
2
삭제
|
| 3 |
3
제1항에 있어서,제7조인트에서 상기 제2마디 링크와 연결되는 제3마디 링크;상기 크랭크의 회전력을 상기 제3마디 링크에 전달하는 제2연결 링크를 더 포함하고, 물체와 접촉하지 않은 상태에서 상기 크랭크가 회전하면 상기 제1마디 링크, 상기 제2마디 링크 및 상기 제3마디 링크가 서로 상대적 위치를 유지하며 상기 크랭크와 함께 회전하고,상기 제2마디 링크가 물체에 접촉하여 상기 제2마디 링크의 회전이 저지되면 상기 크랭크가 상기 제2강성을 극복하며 회전하여 상기 제3마디 링크를 상기 제2마디 링크에 대해 회전시키는 것을 특징으로 하는 로봇 손가락 구조체
|
| 4 |
4
제3항에 있어서,상기 제2연결 링크는,크랭크와 함께 회전하는 제3전달 링크와, 일단이 제6조인트에서 상기 제3전달 링크와 연결되고, 타단이 상기 제7조인트에 연결되는 제4전달 링크를 포함하고,상기 제3마디 링크가 상기 제4전달 링크에 대해 자유 회전하는 것을 구속하는 제3강성을 부여하는 제3강성 부여 기구가 구비된 것을 특징으로 하는 로봇 손가락 구조체
|
| 5 |
5
제4항에 있어서,상기 제3전달 링크는 제5조인트에서 상기 크랭크와 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇 손가락 구조체
|
| 6 |
6
제4항에 있어서,상기 제3마디 링크가 물체와 접촉하면 상기 크랭크가 상기 제1강성 및 제2강성을 극복하며 회전하여 상기 제1마디 링크, 제2마디 링크 및 제3마디 링크에 힘을 전달하는 것을 특징으로 하는 로봇 손가락 구조체
|
| 7 |
7
제5항에 있어서,상기 제1강성 부여 기구, 상기 제2강성 부여 기구 및 상기 제3강성 부여 기구는 토션 스프링인 것을 특징으로 하는 로봇 손가락 구조체
|
| 8 |
8
제7항에 있어서,상기 제1강성 부여 기구, 상기 제2강성 부여 기구 및 상기 제3강성 부여 기구의 스프링 계수는 1: 0
|
| 9 |
9
제1항에 있어서,상기 모터는 상기 크랭크축과 수직하게 연장되는 입력축을 포함하고,상기 입력축과 상기 크랭크축은 구형 조인트(spherical joint) 기구에 의해 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇 손가락 구조체
|
| 10 |
10
모터;상기 모터에 의해 회전하는 크랭크축;상기 크랭크축에 연결되어 상기 크랭크축을 중심으로 회전하는 크랭크;제1조인트에서 상기 크랭크와 연결되는 제1마디 링크;제4조인트에서 상기 제1마디 링크와 연결되는 제2마디 링크;제2조인트에서 상기 크랭크와 연결되며, 상기 크랭크의 회전력을 상기 제2마디 링크에 전달하는 제1연결 링크; 및 상기 제1마디 링크가 상기 크랭크에 대해 자유 회전하는 것을 구속하는 제1강성을 부여하는 제1강성 부여 기구를 포함하고,물체와 접촉하지 않은 상태에서 상기 크랭크가 회전하면 상기 제1마디 링크와 상기 제2마디 링크가 서로 상대적 위치를 유지하며 상기 크랭크와 함께 회전하고,상기 제1마디 링크가 물체에 접촉하여 상기 제1마디 링크의 회전이 저지되면 상기 크랭크가 상기 제1강성을 극복하며 회전하여 상기 제2마디 링크를 상기 제1마디 링크에 대해 회전시키고,상기 모터는 상기 크랭크축과 수직하게 연장되는 입력축을 포함하고,상기 입력축과 상기 크랭크축은 구형 조인트(spherical joint) 기구에 의해 연결되며,상기 구형 조인트 기구는,제1회전 조인트에서 상기 입력축에 고정되어 상기 입력축에 의해 회전하며, 상기 입력축과 다른 방향으로 연장되는 만곡된 입력링크;제2회전 조인트에서 상기 입력링크와 연결되는 만곡된 커플러 링크;제3회전 조인트에서 상기 커플러 링크와 연결되는 만곡된 출력링크를 포함하고,상기 출력링크는 제4회전 조인트에서 상기 크랭크축과 연결되고,상기 모터의 회전 운동이 상기 입력링크의 회전을 발생시키고, 상기 입력링크의 회전력은 상기 커플러 링크를 통해 상기 출력링크의 회전을 발생시키며,상기 출력링크의 회전에 의해 상기 크랭크축이 회전하여 상기 크랭크를 회전시키는 것을 특징으로 하는 로봇 손가락 구조체
|
| 11 |
11
제10항에 있어서,상기 제1회전 조인트, 제2회전 조인트, 제3회전 조인트 및 제4회전 조인트에서의 각 회전 중심축의 연장선은 한 점에서 만나는 것을 특징으로 하는 로봇 손가락 구조체
|
| 12 |
12
제1항 또는 제10항에 있어서,상기 제1마디 링크 및 상기 제2마디 링크를 사람의 손가락 마디에 고정할 수 있는 장착 보조구를 더 포함하여, 사람의 손에 부착 가능한 것을 특징으로 하는 로봇 손가락 구조체
|
