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로봇에 의해서 활을 제어하는 청각 귀환을 이용한 현악기 연주제어장치로서,로봇에 의해 제어되는 활의 속도, 활이 현을 누르는 압력 또는 활과 현이 맞닿는 위치인 연주점을 측정하고, 현악기에서 연주되는 음향을 기음주파수정보와 음향의 크기정보(loudness)로 변환하는 프로세싱부; 및상기 기음주파수정보 및 상기 음향의 크기정보를 각각 기 저장된 표준주파수정보 및 표준음향의 크기정보와 비교하여 상기 프로세싱부에서 측정된 활의 속도, 활이 현을 누르는 압력 또는 연주점을 보정한 변환데이터를 생성하고, 상기 로봇을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 청각 귀환을 이용한 현악기 연주제어장치
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제1항에 있어서,상기 프로세싱부와 연결되어, 프로세싱부에서 측정된 활의 속도, 활이 현을 누르는 압력 또는 연주점에 대한 실시간 정보를 화면으로 출력하는 디스플레이부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 청각 귀환을 이용한 현악기 연주제어장치
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제1항에 있어서,상기 프로세싱부는 로봇에 의해 제어되는 활의 속도를 측정하는 속도측정모듈;활이 현을 누르는 압력을 측정하는 압력측정모듈;상기 연주점을 측정하는 연주점측정모듈; 및상기 현악기에서 연주되는 음향을 기음주파수정보와 음향의 크기정보로 변환하는 음향센싱모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 청각 귀환을 이용한 현악기 연주제어장치
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제3항에 있어서,상기 압력측정모듈은 활의 손잡이에 설치되는 2축 로드셀에서 변화하는 출력전압을 이용하여 현에 가해지는 압력을 측정하는 것을 특징으로 하는 청각 귀환을 이용한 현악기 연주제어장치
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제3항에 있어서,상기 음향센싱모듈은 실시간으로 연주되는 음향을 STFT(Short Time Fourier Transform)을 이용하여 주파수 차원의 정보인 기음주파수정보로 변환하는 것을 특징으로 하는 청각 귀환을 이용한 현악기 연주제어장치
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제3항에 있어서,상기 연주점측정모듈은 현악기의 브릿지에서 핑거보드(fingerboard)방향으로 설치되는 적어도 하나 이상의 포터 인터럽트를 이용하여 연주점을 측정하는 것을 특징으로 하는 청각 귀환을 이용한 현악기 연주제어장치
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현악기 연주제어장치에 의해서 구현되는 로봇에 의해서 활을 제어하는 청각 귀환을 이용한 현악기 연주제어방법으로서,(a) 로봇에 의해 제어되는 활의 속도, 활이 현을 누르는 압력 또는 활과 현이 맞닿는 위치인 연주점을 측정하는 단계;(b) 현악기에서 연주되는 음향을 기음주파수정보와 음향의 크기정보(loudness)로 변환하는 단계;(c) 상기 기음주파수정보 및 상기 음향의 크기정보를 각각 기 저장된 표준주파수정보 및 표준음향의 크기정보와 비교하는 단계; 및(d) 상기 기음주파수정보 및 상기 음향의 크기정보를 상기 표준주파수정보 및 상기 표준음향의 크기정보와 각각 비교한 결과, 활의 속도, 활이 현을 누르는 압력 또는 연주점을 보정한 변환데이터를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 청각 귀환을 이용한 현악기 연주제어방법
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제7항에 있어서,상기 (d)단계 이후 상기 활의 속도, 상기 활이 현을 누르는 압력 또는 상기 연주점을 보정한 변환데이터를 이용하여 로봇을 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 청각 귀환을 이용한 현악기 연주제어방법
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제7항에 있어서,상기 (b)단계는 연주되는 음향을 STFT(Short Time Fourier Transform)을 이용하여 주파수 차원의 정보인 기음주파수정보로 변환하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 청각 귀환을 이용한 현악기 연주제어방법
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