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험지 통과를 위한 로봇의 이동 시뮬레이션 시스템(simulation system for moving of robot to pass rough terrain)

  • 기술번호 : KST2016017952
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 로봇의 예상경로를 실시간으로 스캐닝하여 지면형상을 분석하여 예상경로에 존재하는 험지를 인식하고, 인식한 험지에 대하여 통과 또는 우회여부를 결정함으로써, 로봇의 주행안정성이 향상되도록 하는 험지 통과를 위한 로봇의 이동 시뮬레이션 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따른 험지 통과를 위한 로봇의 이동 시뮬레이션 시스템은, 바디(11)에 이동플랫폼(12)이 로봇에 적용되고, 상기 이동플랫폼(12)을 자세를 제어하여 지면형상에 대응하여 상기 로봇을 주행하는 로봇(10)의 이동시뮬레이션 시스템에 있어서, 상기 로봇의 예상 경로에 대한 지면을 실시간으로 스캐닝하여 지면형상을 분석하는 지면형상 분석부(21)와, 상기 지면형상이 상기 로봇(10)의 주행이 불가능한 험지인지를 판단하는 험지판단부(22)와, 상기 험지판단부(22)에서 상기 예상경로가 험지로 판단되면, 상기 예상경로를 따라 상기 로봇(10)의 이동을 시뮬레이션하는 시뮬레이션부(23)와, 상기 예상경로를 따라 이동이 시뮬레이션 되는 상기 로봇(10)의 안전여부를 판단하는 안전판단부(24)와, 상기 험지판단부(22)와 상기 시뮬레이션부(23)에서 필요한 정보를 제공하는 데이터베이스(31)(32)를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Int. CL B25J 5/00 (2006.01) B25J 19/02 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 9/1666(2013.01) B25J 9/1666(2013.01) B25J 9/1666(2013.01)
출원번호/일자 1020150048428 (2015.04.06)
출원인 국방과학연구소
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2016-0119574 (2016.10.14) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.04.06)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 최병훈 대한민국 서울특별시 구로구
2 이영우 대한민국 대전광역시 서구
3 정호영 대한민국 대전광역시 서구
4 강신천 대한민국 대전광역시 유성구
5 강윤식 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 한양특허법인 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, 한양빌딩 (도곡동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2015.04.06 수리 (Accepted) 1-1-2015-0334970-62
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2016.03.15 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2016.06.10 수리 (Accepted) 9-1-2016-0025022-33
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2016.11.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0790843-26
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2017.01.02 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0003330-67
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2017.01.02 수리 (Accepted) 1-1-2017-0003329-10
7 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2017.03.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0177668-10
8 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)		 2017.04.10 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2017-0349108-52
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2017.04.10 수리 (Accepted) 1-1-2017-0349107-17
10 등록결정서
Decision to Grant Registration		 2017.04.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0280463-41
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
바디에 이동플랫폼이 로봇에 적용되고, 상기 이동플랫폼을 자세를 제어하여 지면형상에 대응하여 상기 로봇을 주행하는 로봇의 이동시뮬레이션 시스템에 있어서,상기 로봇의 예상경로에 대한 지면을 실시간으로 스캐닝하여 지면형상을 분석하는 지면형상 분석부와,상기 지면형상이 상기 로봇의 주행이 불가능한 험지인지를 판단하는 험지판단부와,상기 험지판단부에서 상기 예상경로가 험지로 판단되면, 상기 예상경로을 따라 상기 로봇의 이동을 시뮬레이션하는 시뮬레이션부와,상기 예상경로를 따라 이동이 시뮬레이션 되는 상기 로봇의 안전여부를 판단하는 안전판단부와,상기 험지판단부와 상기 시뮬레이션부에서 필요한 정보를 제공하는 데이터베이스를 포함하고,상기 지면형상 분석부는, 상기 로봇에서 상기 로봇이 현장에 도착한 후 상기 로봇의 예상경로를 스캐닝한 데이터와 상기 로봇이 현장에 도착하기전에 취득되어 미리 3D 맵의 형태로 저장된 데이터를 매핑하여 지면형상을 분석하며,상기 지면형상 분석부는 3D 라이다(light detecting and ranging, LIDAR) 또는 카메라로 취득한 정보를 이용하여 상기 로봇의 예상경로에 대한 지면형상을 스캐닝하여, 상기 지면 형상을 GPS(Global Positioning System)로 취득한 현재 로봇의 위치와 3D 맵을 매핑하여 지면형상을 분석하는 것을 특징으로 하는 험지 통과를 위한 로봇의 이동 시뮬레이션 시스템
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삭제
3 3
삭제
4 4
삭제
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제1항에 있어서,험지판단부는,상기 지면형상 분석부로부터 취득한 지면형상과 상기 데이터베이스에 저장된 험지 설정기준을 비교하여, 상기 로봇의 예상경로가 시뮬레이션이 필요한 험지인지를 판단하는 것을 특징으로 하는 험지 통과를 위한 로봇의 이동 시뮬레이션 시스템
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제5항에 있어서,상기 험지판단부는,상기 로봇의 예상경로의 경사도, 장애물의 존재여부, 상기 장애물의 유형, 상기 예상경로의 폭을 상기 데이터베이스에 저장된 험지 판단기준과 비교하는 것을 특징으로 하는 험지 통과를 위한 로봇의 이동 시뮬레이션 시스템
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제1항에 있어서,상기 시뮬레이션부는 상기 지면형상 분석부로부터 분석된 지면형상에 대하여 상기 로봇의 모의로 주행시키고,상기 안전판단부는 상기 예상경로를 모의로 주행중인 로봇의 상기 이동플랫폼의 가변 형상 제어를 통한 가상의 자세제어를 통해 동적밸런싱을 유지하면서 상기 로봇의 안정성을 판단하는 것을 특징으로 하는 험지 통과를 위한 로봇의 이동 시뮬레이션 시스템
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제1항에 있어서,상기 안전판단부는,상기 예상경로를 모의 주행한 로봇의 안정여부에 따라, 상기 로봇을 예상경로로 주행시키거나, 상기 로봇이 새로운 우회경로를 탐색하거나, 상기 로봇의 이동을 중지시키는 것을 특징으로 하는 험지 통과를 위한 로봇의 이동 시뮬레이션 시스템
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패밀리정보가 없습니다
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