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가요성의 몸체;상기 몸체의 내부에 삽입된 복수의 FBG(Fiber bragg gratings) 센서를 포함하고,상기 FBG 센서는 상기 몸체의 길이방향을 따라 연장되는 광섬유와, 상기 광섬유 내부에 배치되는 복수의 격자를 포함하고, 상기 복수의 격자의 간격 변화로 인해 발생되는 빛의 파장 스펙트럼의 변화를 검출하여, 장애물과의 접촉에 의해 상기 몸체의 전단에 가해지는 힘 정보와 상기 몸체의 전단의 온도 정보를 추출할 수 있고,상기 복수의 FBG 센서는 전단부가 상기 몸체의 전단부보다 후방으로 배치되는 온도검출용 FBG 센서와, 전단부가 상기 몸체의 전단부보다 전방으로 배치되는 힘 검출용 FBG 센서를 포함하고,상기 힘 검출용 FBG 센서의 전단부가 상기 장애물과 접하여 눌리면서 발생하는 힘 검출용 FBG 센서의 격자("힘 검출 격자")의 간격 변화를 통해 상기 힘 정보를 검출하고,온도 변화에 따라 발생하는 상기 온도검출용 FBG 센서("온도 검출 격자")의 간격 변화를 통한 상기 온도 정보를 검출하며, 상기 힘 검출 격자의 간격 변화량에서 상기 온도 검출 격자의 간격 변화량을 감하여 상기 힘 정보를 보정하는 것을 특징으로 하는 의료 장치
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제1항에 있어서,상기 복수의 FBG 센서는 상기 몸체의 굴절 정보를 추출하기 위한 굴절 검출용 FBG 센서를 포함하고,상기 굴절 검출용 FBG 센서의 격자("굴절 격자")의 간격 변화로 인해 발생되는 빛의 파장 스펙트럼의 변화를 검출하여 상기 몸체의 굴절 정보를 추출하는 것을 특징으로 하는 의료 장치
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제1항에 있어서,상기 온도검출용 FBG 센서는 전단 부분이 상기 몸체와 접하지 않도록 배치되는 것을 특징으로 하는 의료 장치
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제4항에 있어서,상기 몸체는 전단부로부터 오목하게 형성되는 오목홈을 포함하고,상기 온도검출용 FBG 센서는 전단 부분이 상기 오목홈 내부에 위치하도록 형성되며, 상기 오목홈의 직경은 상기 온도검출용 FBG 센서의 광섬유의 직경보다 큰 것을 특징으로 하는 의료 장치
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제1항에 있어서,상기 온도검출용 FBG 센서의 전단 부분에는 n개(n≥2, 자연수)의 상기 온도 검출 격자가 동일 간격을 형성된 온도 검출 격자부가 형성된 것을 특징으로 하는 의료 장치
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제1항에 있어서,상기 힘 검출용 FBG 센서의 전단 부분에는 n개(n≥2, 자연수)의 상기 힘 검출 격자가 동일 간격을 형성된 힘 검출 격자부가 형성된 것을 특징으로 하는 의료 장치
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제2항에 있어서,상기 굴절 검출용 FBG 센서에는 광섬유의 길이 전체에 걸쳐 복수의 굴절 격자가 형성되고,상기 복수의 굴절 격자는 n개(n≥2, 자연수)씩 짝을 이루어 복수의 굴절 격자부를 형성하고, 하나의 굴절 격자부에는 n개의 격자가 서로 동일 간격으로 배치되고,각 굴절 격자부의 굴절 격자들 간의 간격은 굴절 격자부마다 서로 상이하게 형성되는 것을 특징으로 하는 의료 장치
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제9항에 있어서,상기 복수의 FBG 센서는 상기 굴절 정보를 검출하기 위한 세 개 이상의 굴절 검출용 FBG 센서를 포함하고,상기 세 개 이상의 굴절 검출용 FBG 센서는,상기 몸체의 길이방향 중심축과 편심되어 배치되는 것을 특징으로 하는 의료 장치
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제2항에 있어서,상기 복수의 FBG 센서는,상기 온도 검출용 FBG 센서,상기 힘 검출용 FBG 센서, 및세 개 이상의 상기 굴절 검출용 FBG 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 의료 장치
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제2항에 있어서,상기 복수의 FBG 센서는,세 개 이상의 상기 굴절 검출용 FBG 센서를 포함하고,세 개 이상의 굴절 검출용 FBG 센서 중 적어도 하나는 상기 온도 검출용 FBG 센서를 겸용하고, 세 개 이상의 굴절 검출용 FBG 센서 중 다른 적어도 하나는 상기 힘 검출용 FBG 센서를 겸용하는 것을 특징으로 하는 의료 장치
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제1항에 있어서,상기 몸체에 삽입되어 레이저를 조사할 수 있는 레이저 조사용 광섬유를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 의료 장치
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제1항에 있어서,상기 몸체에 삽입되어 상기 몸체가 위치한 작업 환경을 유동하는 유체의 유량 정보를 검출하는 유량 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 의료 장치
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