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직선으로 연장되는 기본 직선부와 상기 기본 직선부의 전방에서 연장되고 소정의 곡률을 가지고 구부러진 기본 곡선부를 포함하고, 강성 재료로 제조되는 기본 튜브체; 상기 기본 튜브체의 외부를 감싸도록 형성되고, 상기 기본 곡선부를 완전히 커버하도록 배치되어 상기 기본 곡선부의 형상에 대응하여 구부러지도록 가요성 재료로 제조되는 외측 유연부를 구비하는 외측 연결 튜브체; 및상기 기본 튜브체의 내부에 삽입되도록 형성되고, 상기 기본 곡선부를 완전히 커버하도록 배치되어 상기 기본 곡선부의 형상에 대응하여 구부러지도록 가요성 재료로 제조되는 내측 유연부를 구비하는 내측 연결 튜브체를 포함하고,상기 외측 연결 튜브체는, 직선으로 연장되고 일 부분에 상기 외측 유연부가 형성되는 외측 직선부와, 상기 외측 직선부의 전방에서 연장되고 소정의 곡률을 가지도록 구부러지며 강성 재료로 제조되는 외측 곡선부로 구성되고,상기 내측 연결 튜브체는 직선으로 연장되고 일 부분에 상기 내측 유연부가 형성되는 내측 직선부와, 상기 내측 직선부의 전방에서 연장되고 소정의 곡률을 가지도록 구부러지며 강성 재료로 제조되는 내측 곡선부로 구성되고,상기 외측 유연부와 상기 내측 유연부는 상기 기본 곡선부의 길이 이상의 길이를 가지고, 상기 내측 유연부는 상기 외측 곡선부의 길이 이상의 길이를 가지며,상기 기본 곡선부는 상기 외측 유연부와 상기 내측 유연부 사이에 배치되고 상기 기본 곡선부의 외측과 내측이 각각 상기 외측 유연부와 상기 내측 유연부에 의해 완전히 커버됨으로써 상기 기본 곡선부의 선형 제어가 이루어지고,상기 외측 곡선부는 내측이 상기 내측 유연부에 의해 완전히 커버됨으로써 상기 외측 곡선부의 선형 제어가 이루어지며,상기 외측 연결 튜브체의 전방측 단부는 상기 기본 튜브체의 전방측 단부보다 더 전방에 배치되고, 상기 내측 연결 튜브체의 전방측 단부는 상기 외측 연결 튜브체의 전방측 단부보다 더 전방에 배치되며,상기 기본 튜브체와, 상기 외측 연결 튜브체와, 상기 내측 연결 튜브체를 상대적으로 전후진 또는 회전시켜 상기 내측 연결 튜브체의 전방측 단부의 위치 및 방향을 조절할 수 있는 것을 특징으로 하는 튜브 연속체 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 외측 곡선부는 상기 기본 곡선부보다 전방에 더 배치되어 상기 기본 곡선부를 커버하지 않는 것을 특징으로 하는 튜브 연속체 로봇
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제 4 항에 있어서,상기 내측 유연부는 상기 기본 곡선부 및 상기 외측 곡선부를 모두 커버할 수 있는 길이로 형성되는 것을 특징으로 하는 튜브 연속체 로봇
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제 4 항에 있어서,상기 내측 유연부는,상기 기본 곡선부를 커버하도록 형성되는 제1 내측 유연부와, 상기 외측 곡선부를 커버하도록 형성되는 제2 내측 유연부를 포함하는 것을 특징으로 하는 튜브 연속체 로봇
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제 4 항에 있어서,상기 내측 곡선부는 상기 외측 곡선부보다 전방에 더 배치되어 상기 외측 곡선부를 커버하지 않는 것을 특징으로 하는 튜브 연속체 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 내측 연결 튜브체의 전방측 단부에는 상기 내측 연결 튜브체가 삽입된 작업 공간 내에서 작업을 수행할 수 있는 엔드 이펙터가 형성되는 것을 특징으로 하는 튜브 연속체 로봇
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제 4 항에 있어서,상기 기본 튜브체는 상기 기본 곡선부의 전방에서 직선으로 연장되는 기본 연장부를 더 포함하고,상기 외측 연결 튜브체는 상기 외측 곡선부의 전방에서 직선으로 연장되는 외측 연장부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 튜브 연속체 로봇
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