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복수 개의 불확실성 또는 상호 상관성이 있을 수 있는 데이터를 융합하는 방법 및 장치(METHOD AND APPARATUS FOR FUSING A PLURALITY OF DATA BEING ABLE TO HAVE CORRELATION OR UNCERTAINTY)

기술번호 : KST2016018736
담당센터 : 경기기술혁신센터
전화번호 : 031-8006-1570

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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약	본 발명은 데이터 융합 방법을 개시하고 있다. 상기 방법은 복수의 N 차원 - N은 임의의 자연수임 - 의 불확실 데이터를 입력하는 단계, 상기 입력된 복수의 불확실 데이터를 기반으로 2N 차원의 확장된 공간에 데이터 세트의 제 1 형태로 표현하는 단계, 상기 확장된 공간에서의 화이트닝 변환(WT: Whitening Transform)을 수행하여 데이터 세트의 변환된 제 2 형태를 생성하는 단계, 상기 데이터 세트의 제 2 형태로부터 변환된 제약 매니폴드(constraint manifold)까지의 선형 프로젝션(linear projection)을 통해 제 1 지점 또는 제 1 벡터를 획득하는 단계 및 상기 획득된 제 1 지점 또는 제 1 벡터를 역화이트닝 변환하여 N 차원의 융합 데이터를 생성하는 단계를 포함한다.
Int. CL	G06K 9/62 (2006.01) G06N 5/02 (2006.01)
CPC	G06K 9/6288(2013.01) G06K 9/6288(2013.01)
출원번호/일자	1020150058160 (2015.04.24)
출원인	성균관대학교산학협력단
등록번호/일자	10-1689335-0000 (2016.12.19)
공개번호/일자	10-2016-0126722 (2016.11.02) 문서열기
공고번호/일자	(20161223) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태	등록
심사진행상태	수리
심판사항
구분	신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자	Y (2015.04.24)
심사청구항수	18

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호	이름	국적	주소
1	성균관대학교산학협력단	대한민국	경기도 수원시 장안구

발명자

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번호	이름	국적	주소
1	이석한	대한민국	경기도 용인시 수지구
2	아부바커	대한민국	경기도 수원시 장안구

대리인

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번호	이름	국적	주소
1	인비전 특허법인	대한민국	서울특별시 강남구 테헤란로 길, *층(대치동, 동산빌딩)

최종권리자

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번호	이름	국적	주소
1	성균관대학교산학협력단		경기도 수원시 장안구

번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호	서류명	접수/발송일자	처리상태	접수/발송번호
1	[특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application	2015.04.24	수리 (Accepted)	1-1-2015-0403324-95
2	선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search	2016.03.11	수리 (Accepted)	9-1-9999-9999999-89
3	선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search	2016.05.10	수리 (Accepted)	9-1-2016-0021224-66
4	의견제출통지서 Notification of reason for refusal	2016.05.23	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2016-0369639-54
5	[거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)	2016.07.20	수리 (Accepted)	1-1-2016-0706410-21
6	[명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment	2016.07.20	보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment)	1-1-2016-0706422-79
7	등록결정서 Decision to grant	2016.11.25	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2016-0852858-43
8	출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information	2017.02.23	수리 (Accepted)	4-1-2017-5028829-43

번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호	청구항
1	1 복수의 N 차원 - N은 임의의 자연수임 - 의 불확실 데이터를 입력하는 단계;상기 입력된 복수의 불확실 데이터를 기반으로 2N 차원의 확장된 공간에 데이터 세트의 제 1 형태로 표현하는 단계;상기 확장된 공간에서의 화이트닝 변환(WT: Whitening Transform)을 수행하여 데이터 세트의 변환된 제 2 형태를 생성하는 단계;상기 데이터 세트의 제 2 형태로부터 변환된 제약 매니폴드(constraint manifold)까지의 선형 프로젝션(linear projection)을 통해 제 1 지점 또는 제 1 벡터를 획득하는 단계;상기 획득된 제 1 지점 또는 제 1 벡터를 역화이트닝 변환하여 N 차원의 융합 데이터를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 복수 개의 데이터를 융합하는 방법
2	2 제 1 항에 있어서,상기 제 1 지점 또는 제 1 벡터는 상기 데이터 세트의 제 2 형태의 중심점과 상기 변환된 제약 매니폴드의 중심점 사이의 유클리드 거리(Euclidean distance)를 최소화하는 지점 또는 벡터인 것을 특징으로 하는 복수 개의 데이터를 융합하는 방법
3	3 제 1 항에 있어서, 상기 복수의 불확실 데이터는 복수의 센서에서 측정된 데이터의 평균값 및 공분산 값을 포함하는 것을 특징으로 하는 복수 개의 데이터를 융합하는 방법
4	4 제 3 항에 있어서, 상기 데이터 세트의 제 1 형태는 상기 평균값 및 공분산 값을 이용하여 형성되는 타원형의 데이터 세트인 것을 특징으로 하는 복수 개의 데이터를 융합하는 방법
5	5 제 1 항에 있어서,상기 데이터 세트의 제 2 형태는 원형의 데이터 세트인 것을 특징으로 하는 복수 개의 데이터를 융합하는 방법
6	6 제 1 항에 있어서, 상기 복수의 불확실 데이터는 서로 다른 소스(source)로부터 동일한 값을 센싱한 데이터들인 것을 특징으로 하는 복수 개의 데이터를 융합하는 방법
7	7 제 1 항에 있어서, 상기 제 1 벡터는 상기 융합 데이터의 평균 벡터(mean vector)인 것을 특징으로 하는 복수 개의 데이터를 융합하는 방법
8	8 제 1 항에 있어서, 상기 데이터 세트의 제 1 형태와, 프로젝션된 변환된 제약 매니폴드의 교집합 데이터를 이용하여 상기 융합 데이터의 조합된 공분산 값을 산출하는 것을 특징으로 하는 복수 개의 데이터를 융합하는 방법
9	9 복수의 N 차원 - N은 임의의 자연수임 - 의 불확실 데이터를 입력하는 데이터 입력부;상기 입력된 복수의 불확실 데이터를 기반으로 2N 차원의 확장된 공간에 데이터 세트의 제 1 형태로 표현하는 공간 표현부;상기 확장된 공간에서의 화이트닝 변환(WT: Whitening Transform)을 수행하여 데이터 세트의 변환된 제 2 형태를 생성하는 화이트닝 변환부;상기 데이터 세트의 제 2 형태로부터 변환된 제약 매니폴드(constraint manifold)까지의 선형 프로젝션(linear projection)을 통해 제 1 지점 또는 제 1 벡터를 획득하는 프로젝션부;상기 획득된 제 1 지점 또는 제 1 벡터를 역화이트닝 변환하여 N 차원의 융합 데이터를 생성하는 역변환부를 포함하는 것을 특징으로 하는 복수 개의 데이터를 융합하는 장치
10	10 적어도 3개의 영상으로부터 융합된 데이터를 생성하는 방법에 있어서,제 1 상태 - 상태는 디바이스의 위치 및 회전값을 포함함 - 에서 디바이스가 센싱한 제 1 영상과 제 2 상태에서 상기 디바이스가 센싱한 제 2 영상을 기반으로 디바이스의 움직임을 추정한 제 1 추정 데이터를 생성하는 단계;상기 제 2 영상과 제 3 상태에서 상기 디바이스가 센싱한 제 3 영상을 기반으로 상기 디바이스의 움직임을 추정한 제 2 추정 데이터를 생성하는 단계;상기 제 1 추정 데이터 및 상기 제 2 추정 데이터를 이용하여 상기 제 1 영상과 연관된 지점 1과 상기 제 3 영상과 연관된 지점 3까지의 상기 디바이스 움직임을 추정한 제 3 추정 데이터를 생성하는 단계;상기 제 1 영상과 상기 제 3 영상을 기반으로 상기 디바이스의 움직임을 추정한 제 4 추정 데이터를 생성하는 단계; 및상기 제 3 추정 데이터와 상기 제 4 추정 데이터의 융합 데이터를 산출하는 단계를 포함하되, 상기 융합 데이터 산출 단계는,상기 제 3 및 제 4 추정 데이터를 2N 차원의 확장된 공간에 데이터 세트의 제 1 형태로 표현하는 단계;상기 확장된 공간에서의 화이트닝 변환(WT: Whitening Transform)을 수행하여 데이터 세트의 변환된 제 2 형태를 생성하는 단계;상기 데이터 세트의 제 2 형태로부터 변환된 제약 매니폴드(constraint manifold)까지의 선형 프로젝션(linear projection)을 통해 제 1 지점 또는 제 1 벡터를 획득하는 단계; 및상기 획득된 제 1 지점 또는 제 1 벡터를 역화이트닝 변환하여 상기 융합 데이터를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 적어도 3개의 영상으로부터 융합된 데이터를 생성하는 방법
11	11 제 10 항에 있어서,상기 제 1 추정 데이터, 상기 제 2 추정 데이터 및 상기 제 4 추정 데이터는 VO(Visual Odometry)를 이용하여 추정되는 것을 특징으로 하는 적어도 3개의 영상으로부터 융합된 데이터를 생성하는 방법
12	12 제 10 항에 있어서,상기 제 1 지점 또는 상기 제 1 벡터는 상기 데이터 세트의 제 2 형태의 중심점과 상기 변환된 제약 매니폴드의 중심점 사이의 유클리드 거리(Euclidean distance)를 최소화하는 지점 또는 벡터인 것을 특징으로 하는 적어도 3개의 영상으로부터 융합된 데이터를 생성하는 방법
13	13 제 10 항에 있어서, 상기 제 3 및 제 4 추정 데이터는 평균값 및 공분산 값을 포함하는 것을 특징으로 하는 적어도 3개의 영상으로부터 융합된 데이터를 생성하는 방법
14	14 제 13 항에 있어서, 상기 데이터 세트의 제 1 형태는 상기 평균값 및 공분산 값을 이용하여 형성되는 타원형의 데이터 세트인 것을 특징으로 하는 적어도 3개의 영상으로부터 융합된 데이터를 생성하는 방법
15	15 제 10 항에 있어서,상기 데이터 세트의 제 2 형태는 원형의 데이터 세트인 것을 특징으로 하는 적어도 3개의 영상으로부터 융합된 데이터를 생성하는 방법
16	16 제 10 항에 있어서, 상기 제 1 벡터는 상기 융합 데이터의 평균 벡터(mean vector)인 것을 특징으로 하는 적어도 3개의 영상으로부터 융합된 데이터를 생성하는 방법
17	17 제 10 항에 있어서, 상기 데이터 세트의 제 1 형태와, 프로젝션된 변환된 제약 매니폴드의 교집합 데이터를 이용하여 상기 융합 데이터의 조합된 공분산 값을 산출하는 것을 특징으로 하는 적어도 3개의 영상으로부터 융합된 데이터를 생성하는 방법
18	18 적어도 3개의 영상으로부터 융합된 데이터를 생성하는 장치에 있어서,제 1 상태 - 상태는 디바이스의 위치 및 회전값을 포함함 - 에서 디바이스가 센싱한 제 1 영상과 제 2 상태에서 상기 디바이스가 센싱한 제 2 영상을 기반으로 디바이스의 움직임을 추정한 제 1 추정 데이터를 생성하는 제 1 추정 데이터 생성부;상기 제 2 영상과 제 3 상태에서 상기 디바이스가 센싱한 제 3 영상을 기반으로 상기 디바이스의 움직임을 추정한 제 2 추정 데이터를 생성하는 제 2 추정 데이터 생성부;상기 제 1 추정 데이터 및 상기 제 2 추정 데이터를 이용하여 상기 제 1 영상과 연관된 지점 1과 상기 제 3 영상과 연관된 지점 3까지의 상기 디바이스 움직임을 추정한 제 3 추정 데이터를 생성하는 제 3 추정 데이터 생성부;상기 제 1 영상과 상기 제 3 영상을 기반으로 상기 디바이스의 움직임을 추정한 제 4 추정 데이터를 생성하는 제 4 추정 데이터 생성부; 및상기 제 3 추정 데이터와 상기 제 4 추정 데이터의 융합 데이터를 산출하는 융합 데이터 생성부를 포함하되, 상기 융합 데이터 생성부는,상기 제 3 및 제 4 추정 데이터를 2N 차원의 확장된 공간에 데이터 세트의 제 1 형태로 표현하는 공간 표현부;상기 확장된 공간에서의 화이트닝 변환(WT: Whitening Transform)을 수행하여 데이터 세트의 변환된 제 2 형태를 생성하는 화이트닝 변환부;상기 데이터 세트의 제 2 형태로부터 변환된 제약 매니폴드(constraint manifold)까지의 선형 프로젝션(linear projection)을 통해 제 1 지점 또는 제 1 벡터를 획득하는 프로젝션부; 및상기 획득된 제 1 지점 또는 제 1 벡터를 역화이트닝 변환하여 상기 융합 데이터를 생성하는 역변환부를 포함하는 것을 특징으로 하는 적어도 3개의 영상으로부터 융합된 데이터를 생성하는 장치

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순번	패밀리번호	국가코드	국가명	종류
1	US10061784	US	미국	FAMILY
2	US20160314574	US	미국	FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

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순번	연구부처	주관기관	연구사업	연구과제
1	미래창조과학부	성균관대학교 산학협력단	거대과학연구개발사업	광역 행성탐사 로버 위치인식, 3차원 탐사 지도작성 및 환경모델링

본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
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특허 등록번호	10-1689335-0000

권리란

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표시번호	사항
1	출원 연월일 : 20150424 출원 번호 : 1020150058160 공고 연월일 : 20161223 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20161125 청구범위의 항수 : 18 유별 : G06K 9/62 발명의 명칭 : 복수 개의 불확실성 또는 상호 상관성이 있을 수 있는 데이터를 융합하는 방법 및 장치 존속기간(예정)만료일 :

특허권자란

순위번호, 사항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 등록사항 > 특허권자란 표입니다.
순위번호	사항
1	(권리자) 성균관대학교산학협력단 경기도 수원시 장안구...

등록료란

순위번호, 사항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 등록사항 > 등록료란 표입니다.
제 1 - 3 년분	금 액	373,500 원	2016년 12월 20일	납입
제 4 년분	금 액	218,000 원	2019년 09월 05일	납입
제 5 년분	금 액	218,000 원	2020년 09월 25일	납입

본 '원본보기 서비스'는 참고용이므로, 일부 오류 및 누락이 발생할 수 있습니다.
정확한 서류를 확인하시려면 해당 웹사이트에서 조회하시기 바랍니다. (특허로 바로가기: http://www.patent.go.kr)
해당 서비스는 점검으로 인해 매주 일요일 00:00 ~ 02:00까지 이용이 중단됩니다.

번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송번호의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 통합행정정보 > 등록료란 표입니다.
번호	서류명	접수/발송일자	처리상태	접수/발송번호
1	[특허출원]특허출원서	2015.04.24	수리 (Accepted)	1-1-2015-0403324-95
2	선행기술조사의뢰서	2016.03.11	수리 (Accepted)	9-1-9999-9999999-89
3	선행기술조사보고서	2016.05.10	수리 (Accepted)	9-1-2016-0021224-66
4	의견제출통지서	2016.05.23	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2016-0369639-54
5	[거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서	2016.07.20	수리 (Accepted)	1-1-2016-0706410-21
6	[명세서등 보정]보정서	2016.07.20	보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment)	1-1-2016-0706422-79
7	등록결정서	2016.11.25	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2016-0852858-43
8	출원인정보변경(경정)신고서	2017.02.23	수리 (Accepted)	4-1-2017-5028829-43

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