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착용자가 메는 백팩부와, 상기 백팩부가 설치되고 상기 백팩부를 지지하고 상기 착용자의 등에 착용되는 백팩지지부와, 일단이 상기 백팩지지부와 링크연결되고 상기 착용자의 골반에 착용되는 골반링크부와, 상단이 상기 골반링크부의 타단에 링크연결되고 상기 착용자의 대퇴에 착용되는 한 쌍의 대퇴링크부와, 상기 한 쌍의 대퇴링크부 각각의 하단에 링크연결되고 상기 착용자의 하퇴에 각각 착용되는 한 쌍의 하퇴링크부와, 상기 한 쌍의 하퇴링크부 각각의 하단에 링크연결되고 상기 착용자의 족부에 각각 착용되는 한 쌍의 족링크부를 포함하여 착용자가 착용하는 착용로봇의 경사지 이동시 상기 착용로봇의 자세유지 장치에 있어서,상기 착용로봇을 구성하는 각 관절부위의 회전각도, 상기 착용로봇의 자세, 상기 족링크부와 지면과의 반발력 및 상기 족링크부에서 상기 반발력의 중심위치를 감지하는 센서부와,상기 착용로봇을 구성하는 각 관절부위의 회전각도를 조절하는 하는 구동부와,상기 센서부로부터 입력되는 입력값으로부터 상기 착용로봇의 질량중심, 상기 질량중심이 지면으로 정사영된 질량중심의 지면 정사영점과 지지기저면의 위치를 산출하고, 상기 착용로봇의 질량중심의 지면 정사영점이 지지기저면의 내부에 위치하는지를 판단하며, 상기 질량중심의 내부에 위치하지 않고 있으면, 상기 구동부를 제어하여 상기 관절부위의 회전각도를 조절시켜 상기 질량중심의 지면 정사영점이 상기 지지기저면의 내부로 이동시키는 제어부를 포함하고,상기 제어부는, 상기 센서부로부터 입력되는 각 관절부위의 회전각도와 상기 족링크부와 지면 사이의 반발력으로부터 상기 착용로봇의 질량중심을 계산하고, 상기 센서부로부터 입력되는 상기 족링크부에서 상기 반발력의 중심위치로부터 상기 지지기저면을 계산하며,상기 제어부가 상기 착용로봇의 두 족링크부 사이의 거리를 측정하여 상기 지지기저면이 결정되는 것을 특징으로 하는 착용로봇의 경사지 자세유지 장치
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제1항에 있어서,상기 제어부는,상기 착용로봇의 질량중심의 지면 정사영점이 상기 지지기저면으로부터 상기 착용로봇의 후방에 위치하고 있으면, 상기 착용로봇의 백팩지지부 또는 골반링크부의 각도를 제어하여 상기 착용자의 상체가 숙여지도록 제어하고,상기 착용로봇의 질량중심의 지면 정사영점이 상기 지지기저면으로부터 상기 착용로봇의 전방에 위치하고 있으면, 상기 착용로봇의 백팩지지부 또는 골반링크부의 각도를 제어하여 상기 착용자의 상체가 뒤로 젖혀지도록 제어하는 것을 특징으로 하는 착용로봇의 경사지 자세유지 장치
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제3항에 있어서,상기 착용자에 의해 조작되고, 상기 착용자로부터 입력된 조작에 따른 신호를 상기 제어부로 출력하는 조작유닛을 더 포함하고,상기 착용자가 상기 조작유닛을 조작하면 상기 상기 백팩지지부 또는 골반링크부의 각도를 조절하는 것을 특징으로 하는 착용로봇의 경사지 자세유지 장치
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제1항에 있어서,상기 센서부는,상기 착용로봇의 백팩부와 상기 착용로봇의 족링크부에 설치되어 상기 착용로봇의 자세를 감지하는 자세측정센서와,상기 백팩지지부와 상기 골반링크부 사이와, 상기 골반링크부와 상기 대퇴링크부 사이에 설치되는 관절각센서와,상기 족링크부와 상기 지면 사이의 반발력 또는 상기 족링크부에 가해지는 압력을 측정하는 족부센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 착용로봇의 경사지 자세유지 장치
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착용자가 메는 백팩부와, 상기 백팩부가 설치되고 상기 백팩부를 지지하고 상기 착용자의 등에 착용되는 백팩지지부와, 일단이 상기 백팩지지부와 링크연결되고 상기 착용자의 골반에 착용되는 골반링크부와, 상단이 상기 골반링크부의 타단에 링크연결되고 상기 착용자의 대퇴에 착용되는 한 쌍의 대퇴링크부와, 상기 한 쌍의 대퇴링크부 각각의 하단에 링크연결되고 상기 착용자의 하퇴에 각각 착용되는 한 쌍의 하퇴링크부와, 상기 한 쌍의 하퇴링크부 각각의 하단에 링크연결되고 상기 착용자의 족부에 각각 착용되는 한 쌍의 족링크부를 포함하여, 경사지에 위치한 착용로봇이 전복되지 않도록 상기 착용로봇의 자세를 유지하는 착용로봇의 자세유지 방법에 있어서,상기 착용로봇의 각 관절부위의 회전각도, 상기 착용로봇의 자세, 상기 착용로봇의 족링크부와 지면과의 반발력 및 상기 족링크부에서 상기 반발력의 중심위치를 감지하는 감지단계와,상기 착용로봇의 질량중심이 지면으로 정사영된 질량중심의 지면 정사영점이 상기 착용로봇의 지지기저면의 내부에 위치하는 지를 판단하는 자세판단단계와,상기 질량중심의 지면 정사영점이 상기 지지기저면의 내부에 위치하지 않으면, 상기 질량중심의 지면 정사영점이 상기 지지기저면의 상기 착용로봇의 자세를 제어하는 자세제어단계를 포함하고,상기 지지기저면은 상기 착용로봇의 두 족링크부 사이의 거리를 측정하여 결정되는 것을 특징으로 하는 착용로봇의 경사지 자세유지 방법
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제6항에 있어서,상기 자세제어단계에서는,상기 착용로봇의 백팩지지부의 각도를 제어하여 상기 질량중심의 지면 정사영점이 상기 지지기저면의 내부에 위치하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 착용로봇의 경사지 자세유지 방법
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제6항에 있어서,상기 자세제어단계에서는,상기 착용로봇의 골반링크부의 각도를 제어하여 상기 질량중심의 지면 정사영점이 상기 지지기저면의 내부에 위치하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 착용로봇의 경사지 자세유지 방법
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제6항에 있어서,상기 자세판단단계에서,상기 착용로봇의 질량중심의 지면 정사영점이 상기 지지기저면으로부터 후방에 위치하고 있으면, 상기 자세제어단계에서 착용자의 허리가 숙여지도록 상기 백팩지지부와 상기 골반링크부 중 적어도 하나의 각도를 줄이도록 제어하고,상기 착용로봇의 질량중심의 지면 정사영점이 상기 지지기저면으로부터 전방에 위치하고 있으면, 상기 자세제어단계에서 착용자의 허리가 뒤로 젖혀지도록 상기 백팩지지부와 상기 골반링크부 중 적어도 하나의 각도를 늘이도록 제어하는 것을 특징으로 하는 착용로봇의 경사지 자세유지 방법
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