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이동 로봇 및 그 제어방법(MOVING ROBOT AND CONTROLLING METHOD THEREOF)

  • 기술번호 : KST2017001456
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 자율 주행을 수행하는 청소기와 관련된 것으로서, 흡입구가 구비된 본체, 상기 본체 내부에 구비되어, 상기 흡입구를 통해 청소 대상물을 흡입시키는 청소부, 상기 본체를 이동시키는 구동부, 상기 본체에 부착되어 제1 영상을 촬영하는 카메라 센서, 상기 본체의 이동과 관련된 정보를 감지하는 동작 감지 센서; 및 상기 촬영된 영상 및 상기 이동과 관련된 정보 중 적어도 하나에 근거하여, 장애물과 관련된 정보를 검출하고, 상기 검출된 장애물과 관련된 정보에 근거하여, 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Int. CL
CPC B25J 11/0085(2013.01) B25J 11/0085(2013.01) B25J 11/0085(2013.01) B25J 11/0085(2013.01) B25J 11/0085(2013.01) B25J 11/0085(2013.01) B25J 11/0085(2013.01) B25J 11/0085(2013.01)
출원번호/일자 1020150107555 (2015.07.29)
출원인 엘지전자 주식회사, 서울대학교산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2017-0014361 (2017.02.08) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.07.29)
심사청구항수 8

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 엘지전자 주식회사 대한민국 서울특별시 영등포구
2 서울대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 관악구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 신용민 대한민국 서울특별시 금천구
2 이동훈 대한민국 서울특별시 금천구
3 조동일 대한민국 서울특별시 강남구
4 이태재 대한민국 경기도 용인시 수지구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박장원 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로 ***, *층~*층 (논현동, 비너스빌딩)(박장원특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 엘지전자 주식회사 서울특별시 영등포구
2 서울대학교산학협력단 서울특별시 관악구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2015.07.29 수리 (Accepted) 1-1-2015-0739926-06
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2016.12.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0901455-96
3 [공지예외적용 보완 증명서류]서류제출서
 2017.02.14 수리 (Accepted) 1-1-2017-0152932-93
4 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2017.02.14 수리 (Accepted) 1-1-2017-0152912-80
5 [출원서 등 보정(보완)]보정서
 2017.02.14 수리 (Accepted) 1-1-2017-0152921-91
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2017.02.14 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0152916-62
7 등록결정서
Decision to grant		 2017.05.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0381390-08
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.05.13 수리 (Accepted) 4-1-2019-5093546-10
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.05.23 수리 (Accepted) 4-1-2019-5101798-31
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.02 수리 (Accepted) 4-1-2019-5154561-59
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.28 수리 (Accepted) 4-1-2020-5118228-40
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.11.25 수리 (Accepted) 4-1-2020-5265458-48
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
흡입구가 구비된 본체;상기 본체 내부에 구비되어, 상기 흡입구를 통해 청소 대상물을 흡입시키는 청소부;상기 본체를 이동시키는 구동부;상기 본체에 부착되어 기 설정된 시간 간격마다 영상을 촬영하는 카메라 센서;상기 본체의 이동과 관련된 정보를 감지하는 동작 감지 센서; 및상기 촬영된 영상 및 상기 이동과 관련된 정보 중 적어도 하나에 근거하여, 장애물과 관련된 정보를 검출하고,상기 검출된 장애물과 관련된 정보에 근거하여, 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하고,상기 제어부는,상기 카메라 센서에 의해 촬영된 제1 영상을 복수의 이미지 영역으로 분할하고,상기 분할된 이미지 영역으로부터 각각 장애물과 관련된 제1 정보를 검출하고,상기 제1 영상에 대해 역원근투영(Inverse Perspective Mapping)을 수행함으로써, 상기 제1 영상을 변환시키고,상기 변환된 제1 영상을, 상기 제1 영상이 촬영된 이후에 촬영된 제2 영상에 배경투사(Back Projection)시킴으로써, 제3 영상을 생성시키고,상기 생성된 제3 영상과 제2 영상을 비교하여, 장애물과 관련된 제2 정보를 검출하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 수행하는 청소기
2 2
삭제
3 3
제1항에 있어서,상기 제어부는,상기 제2 영상을 복수의 이미지 영역으로 분할하고,상기 제1 영상의 분할된 이미지 영역과 상기 제2 영상의 분할된 이미지 영역을 비교하고,상기 비교결과에 근거하여 장애물과 관련된 제1 정보를 검출하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 수행하는 청소기
4 4
제3항에 있어서,상기 제어부는,상기 제2 영상의 분할된 이미지 영역 중에서, 상기 제1 영상의 각각 분할된 이미지 영역에 대응되는 영역을 매칭시키고,상기 매칭결과에 근거하여, 장애물과 관련된 제1 정보를 검출하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 수행하는 청소기
5 5
삭제
6 6
제1항에 있어서,상기 제어부는,상기 생성된 제3 영상과 상기 제2 영상의 색상 차이에 근거하여, 장애물과 관련된 제2 정보를 검출하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 수행하는 청소기
7 7
제1항에 있어서,상기 제어부는,상기 제1 영상으로부터 적어도 하나의 특징점을 추출하고,상기 추출된 특징점에 근거하여, 장애물과 관련된 제3 정보를 검출하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 수행하는 청소기
8 8
제7항에 있어서,상기 제어부는,상기 제1 내지 제3 정보 각각에 대해 가중치와 관련된 정보를 설정하고,상기 설정된 가중치 및 상기 제1 내지 제3 정보에 근거하여, 상기 장애물과 관련된 제4 정보를 검출하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 수행하는 청소기
9 9
제7항에 있어서,상기 제어부는,상기 제1 내지 제3 정보를 이용하여, 상기 장애물과 관련된 맵 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 수행하는 청소기
10 10
제1항에 있어서,상기 카메라 센서의 촬영각은 상기 본체에 대해 전방위인 것을 특징으로 하는 자율 주행을 수행하는 청소기
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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 EP03328597 EP 유럽특허청(EPO) FAMILY
2 TW201705897 TW 대만 FAMILY
3 US20180210452 US 미국 FAMILY
4 WO2017018848 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 AU2016299576 AU 오스트레일리아 DOCDBFAMILY
2 AU2016299576 AU 오스트레일리아 DOCDBFAMILY
3 EP3328597 EP 유럽특허청(EPO) DOCDBFAMILY
4 EP3328597 EP 유럽특허청(EPO) DOCDBFAMILY
5 TW201705897 TW 대만 DOCDBFAMILY
6 TWI603699 TW 대만 DOCDBFAMILY
7 US2018210452 US 미국 DOCDBFAMILY
8 WO2017018848 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
국가 R&D 정보가 없습니다.