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차량 바닥에 설치되어 차량 바닥 지면의 영상을 촬영하는 적어도 하나 이상의 카메라와,상기 카메라로부터 입력받은 영상의 보정 정보를 이용하여 산출된 바닥평면의 이미지 좌표에 따른 호모그래피 행렬을 통해 투영되는 이미지의 모든 좌표에 대해 매칭정보를 산출하여 영상을 실시간 변환하는 영상 복원부를 포함하여 구성되고,이때, 상기 카메라는 옴니 카메라이며,상기 옴니 카메라를 통해 차량의 하방이 촬영된 모습은 카메라부를 통해 영상이 입력되지 않는 사각영역의 반경과, 카메라부에 의해 받아들일 수 있는 유효영역의 품질반경을 포함하며, 상기 옴니 카메라는 2개 이상 설치된 경우에 제 1 옴니 카메라의 사각영역은 이웃하는 제 2 옴니 카메라의 유효영역에 포함되는 것을 특징으로 하는 차량 바닥 지면을 감시하는 차량 하방 감시 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 보정 정보는 카메라의 특성 및 굴절을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 바닥 지면을 감시하는 차량 하방 감시 시스템
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(A) 차량 바닥에 설치되어 있는 적어도 하나 이상의 옴니 카메라를 통해 차량 바닥 지면을 촬영하는 단계와,(B) 상기 카메라 특성 및 굴절을 포함하는 보정(calibration) 정보를 이용하여 바닥 평면의 이미지 좌표를 투영 벡터로 변환해 주는 함수(f)를 산출하는 단계와,(C) 상기 산출된 함수(f)를 이용하여 3차원 투영 벡터(v)와 바닥 평면의 한 점의 좌표(g)를 기반으로 호모그래피 행렬(matrix)(H)을 산출하는 단계와,(D) 상기 산출된 호모그래피 행렬(matrix)(H)을 기반으로 이미지의 모든 좌표의 모든 쌍을 계산하여 모든 좌표에 대한 매칭정보를 산출하는 단계와,(E) 상기 산출된 매칭정보를 룩업(look-up) 테이블에 저장하는 단계와,(F) 상기 옴니 카메라에 투영되는 이미지의 모든 좌표에 대해 룩업 테이블을 참조하여 실시간 변환하여 영상을 실시간 변환하여 출력하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량 바닥 지면을 감시하는 차량 하방 감시 방법
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제 5 항에 있어서, 상기 (C) 단계는수식 를 만족하는 호모그래피 행렬(matrix)(H)를 복수개의 제어점(i)을 이용하여 산출하며,이때, 이고, 는 제어점의 이미지 좌표를 나타내며, 는 제어점의 바닥 실좌표를 나타내고, 는 특정한 이미지 점에 대한 투영벡터인 것을 특징으로 하는 차량 바닥 지면을 감시하는 차량 하방 감시 방법
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제 5 항에 있어서, 상기 (D) 단계는다음 수식 을 이미지의 모든 좌표의 모든 쌍에 적용시켜 모든 좌표에 대한 매칭정보를 산출하는 것을 특징으로 하고,이때, H는 호모그래피 행렬(matrix)을 나타내고, 는 제어점의 바닥 실좌표를 나타내고, 는 특정한 이미지 점에 대한 투영벡터인 것을 특징으로 하는 차량 바닥 지면을 감시하는 차량 하방 감시 방법
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