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관심 영역을 이용한 차선 인식 방법 및 그 장치

  • 기술번호 : KST2017002942
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 관심 영역을 이용한 차선 인식 방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 관심 영역을 이용한 차선 인식 방법은 왼쪽 및 오른쪽 차선의 2개 차선을 포함하는 영상 정보를 획득하는 단계; 상기 획득된 영상 정보에서 복수의 관심 영역을 설정하여 상기 2개 차선의 에지를 검출하는 단계; 상기 복수의 관심 영역별로 검출된 상기 2개 차선의 에지에 허프변환을 적용하여 상기 에지에 대응되는 복수의 직선을 검출하는 단계; 및 상기 복수의 관심 영역별로 검출된 상기 복수의 직선을 이용하여 상기 2개 차선의 경계를 인식하는 단계를 포함한다.
Int. CL B60W 30/12 (2006.01) B60W 40/02 (2006.01) G06T 7/00 (2006.01)
CPC B60W 30/12(2013.01) B60W 30/12(2013.01) B60W 30/12(2013.01)
출원번호/일자 1020140096749 (2014.07.29)
출원인 울산대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1584907-0000 (2016.01.06)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20160122) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2014.07.29)
심사청구항수 10

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 울산대학교 산학협력단 대한민국 울산광역시 남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 조상복 대한민국 경기도 성남시 분당구
2 장영민 대한민국 울산광역시 중구
3 조재현 대한민국 울산광역시 중구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김종선 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로*길 **, 광성빌딩 **층 (역삼동)(케이엘피특허법률사무소)
2 이형석 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로*길 **, 광성빌딩 **층 (역삼동)(케이엘피특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 울산대학교 산학협력단 대한민국 울산광역시 남구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2014.07.29 수리 (Accepted) 1-1-2014-0719406-73
2 보정요구서
Request for Amendment		 2014.08.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2014-0136420-32
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2014.08.19 수리 (Accepted) 1-1-2014-0783872-60
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2015.03.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2015.06.04 수리 (Accepted) 1-1-2015-0541872-96
6 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2015.07.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2015-0063065-03
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2015.08.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0538751-45
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2015.10.12 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2015-0982560-22
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2015.10.12 수리 (Accepted) 1-1-2015-0982355-79
10 등록결정서
Decision to grant		 2015.12.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0906728-82
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.06.20 수리 (Accepted) 4-1-2016-5080807-13
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.07.10 수리 (Accepted) 4-1-2020-5154267-54
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
왼쪽 및 오른쪽 차선의 2개 차선을 포함하는 영상 정보를 획득하는 단계;상기 획득된 영상 정보에서 복수의 관심 영역을 설정하여 상기 2개 차선의 에지를 검출하는 단계;상기 복수의 관심 영역별로 검출된 상기 2개 차선의 에지에 허프변환을 적용하여 상기 에지에 대응되는 소정 각도 범위 내의 복수의 직선을 검출하는 단계; 및상기 복수의 관심 영역별로 검출된 상기 복수의 직선을 이용하여 상기 2개 차선의 경계를 인식하는 단계를 포함하되,상기 소정 각도 범위는 상기 왼쪽 차선의 에지에서의 최하단 지점에 대한 각도인 LLA(Left Low Angle)부터 상기 왼쪽 차선의 에지에서의 최상단 지점에 대한 각도인 LHA(Left High Angle)까지의 제1 각도 범위 및 상기 오른쪽 차선의 에지에서의 최하단 지점에 대한 각도인 RLA(Right Low Angle)부터 상기 오른쪽 차선의 에지에서의 최상단 지점에 대한 각도인 RHA(Left High Angle)까지의 제2 각도 범위를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
2 2
제1항에 있어서,상기 허프변환을 적용하여 상기 에지에 대응되는 복수의 직선을 검출하는 단계는상기 에지에 포함되는 픽셀의 좌표별로 각도 및 거리의 매개변수 집합으로 표시되는 복수의 직선을 검출하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
3 3
삭제
4 4
제1항에 있어서,상기 2개 차선의 에지를 검출하는 단계는상기 획득한 영상 정보에서의 상기 복수의 관심 영역을 흑백 영상 정보로 변환하는 단계;상기 흑백 영상 정보에 가우시안 블러 필터를 적용하여 잡음을 제거하는 단계; 및상기 잡음이 제거된 흑백 영상 정보에 소벨 마스크(sobel mask)를 적용하여 상기 2개 차선의 윤곽선을 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
5 5
제1항에 있어서,상기 복수의 직선을 이용하여 상기 2개 차선의 경계를 인식하는 단계는상기 2개 차선의 에지에 대한 상기 복수의 직선에 대응되는 복수의 각도의 평균 값인 평균 각도를 계산하는 단계; 및상기 평균 각도를 이용하여 상기 2개 차선의 에지 각각에 대하여 1개씩의 차선 경계를 인식하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
6 6
제1항에 있어서,상기 복수의 관심 영역은개별적으로 또는 소정 그룹으로 그룹화되어 병렬적인 연산 처리 대상이 되는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
7 7
왼쪽 및 오른쪽 차선의 2개 차선을 포함하는 영상 정보를 획득하는 영상 획득부;상기 획득된 영상 정보에서 복수의 관심 영역을 설정하여 상기 2개 차선의 에지를 검출하는 에지 검출부;상기 복수의 관심 영역별로 검출된 상기 2개 차선의 에지에 허프변환을 적용하여 상기 에지에 대응되는 소정 각도 범위 내의 복수의 직선을 검출하는 허프 변환부; 및상기 복수의 관심 영역별로 검출된 상기 복수의 직선을 이용하여 상기 2개 차선의 경계를 인식하는 차선 경계 인식부를 포함하되,상기 소정 각도 범위는 상기 왼쪽 차선의 에지에서의 최하단 지점에 대한 각도인 LLA(Left Low Angle)부터 상기 왼쪽 차선의 에지에서의 최상단 지점에 대한 각도인 LHA(Left High Angle)까지의 제1 각도 범위 및 상기 오른쪽 차선의 에지에서의 최하단 지점에 대한 각도인 RLA(Right Low Angle)부터 상기 오른쪽 차선의 에지에서의 최상단 지점에 대한 각도인 RHA(Left High Angle)까지의 제2 각도 범위를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
8 8
제7항에 있어서,상기 허프 변환부는상기 에지에 포함되는 픽셀의 좌표별로 각도 및 거리의 매개변수 집합으로 표시되는 복수의 직선을 검출하는 방식으로 상기 복수의 직선을 검출하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
9 9
삭제
10 10
제7항에 있어서,상기 에지 검출부는상기 획득한 영상 정보에서의 상기 복수의 관심 영역을 흑백 영상 정보로 변환하는 흑백 영상 변환부;상기 흑백 영상 정보에 가우시안 블러 필터를 적용하여 잡음을 제거하는 잡음 제거부; 및상기 잡음이 제거된 흑백 영상 정보에 소벨 마스크를 적용하여 상기 2개 차선의 윤곽선을 검출하는 단계를 포함하는 에지 처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
11 11
제7항에 있어서,상기 차선 경계 인식부는상기 2개 차선의 에지에 대한 상기 복수의 직선에 대응되는 복수의 각도의 평균 값인 평균 각도를 계산하는 각도 연산부; 및상기 평균 각도를 이용하여 상기 2개 차선의 에지 각각에 대하여 1개씩의 차선 경계를 인식하는 차선 처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
12 12
제7항에 있어서,상기 복수의 관심 영역 각각은 개별적으로 또는 소정 그룹으로 그룹화되어 병렬적인 연산 처리 대상이 되는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업통상자원부 울산대학교 산학협력단 정보통신기술인력양성 고성능 차량영상정보시스템을 위한 SoC 설계 연구(3)