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도로 영역 및 기하학적 정보를 이용한 차로 인식 방법 및 장치

  • 기술번호 : KST2015226488
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 도로 영역 및 기하학적 정보를 이용한 차로 인식 방법 및 장치에 관한 것으로, DB에 저장된 다수의 도로 영상으로부터 관심 영역에 대한 표면 특징 표준 벡터를 구하고, 입력 영상의 표면 특징 벡터와 비교하여 도로 영역을 판단하고, 도로 영역 내에서 차선의 기하학적 정보를 이용하여 차선 경계선 및 차로를 검출하고, 차선 경계선의 위치, 각도 및 이동 속도를 산출하여 차선변경 방향, 차선변경 개시시점 및 차선변경 완료시점을 판단하고, 그에 대한 예상시간을 산출하는 차선변경 예상시간 산출단계를 포함한다.
Int. CL B60W 40/02 (2006.01) B60W 40/06 (2006.01)
CPC B60W 40/06(2013.01) B60W 40/06(2013.01) B60W 40/06(2013.01)
출원번호/일자 1020120017144 (2012.02.20)
출원인 울산대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1347886-0000 (2013.12.27)
공개번호/일자 10-2013-0095578 (2013.08.28) 문서열기
공고번호/일자 (20140108) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.02.20)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 울산대학교 산학협력단 대한민국 울산광역시 남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 조강현 대한민국 울산 남구
2 김정원 대한민국 울산 남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김종선 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로*길 **, 광성빌딩 **층 (역삼동)(케이엘피특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 코드프로 울산광역시 남구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.02.20 수리 (Accepted) 1-1-2012-0136498-19
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2012.03.20 수리 (Accepted) 1-1-2012-0225728-92
3 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.06.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0395756-38
4 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.08.09 수리 (Accepted) 1-1-2013-0725657-77
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.08.09 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0725659-68
6 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2013.11.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0787694-34
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.11.29 수리 (Accepted) 4-1-2013-0057072-80
8 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)		 2013.12.05 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2013-1116759-31
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.12.05 수리 (Accepted) 1-1-2013-1116745-03
10 등록결정서
Decision to Grant Registration		 2013.12.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0869965-14
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.12.30 수리 (Accepted) 4-1-2013-5176374-15
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.06.20 수리 (Accepted) 4-1-2016-5080807-13
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.07.10 수리 (Accepted) 4-1-2020-5154267-54
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
DB에 저장된 다수의 도로 영상으로부터 관심 영역에 대한 표면 특징 표준 벡터를 구하고, 입력 영상의 표면 특징 벡터와 비교하여 도로 영역을 판단하는 도로영역 판단단계;상기 도로 영역 내에서 차선의 기하학적 정보를 이용하여 차선과 교차점을 검출하고, 소실점을 획득하여 차선 경계선 및 차로를 인식하는 경계선 및 차로 검출단계; 및차선 경계선의 위치, 각도 및 이동 속도를 산출하여 차선변경 방향, 차선변경 개시시점 및 차선변경 완료시점을 판단하고, 그에 대한 예상시간을 산출하는 차선변경 예상시간 산출단계;를 포함하고,상기 도로영역 판단단계는,다수의 도로 영상을 포함하는 DB에서 어느 하나의 특정 영상에서 동일한 거리에 따른 관심 영역을 설정하는 단계;상기 관심 영역을 다수의 분할 영역으로 나누고, 각각의 분할 영역에 대한 각각의 표면 특징 벡터를 구하는 단계;각각의 표면 특징 벡터에 대한 평균을 계산하여 상기 관심 영역에 대한 표면 특징 표준 벡터를 구하는 단계;입력 영상에서 분할 영역의 표면 특징 벡터를 계산하고, 이 영역과 상응하는 거리에 따른 관심 영역 내에 포함된 표면 특징 표준 벡터를 비교하여 도로 영역을 결정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 영역 및 기하학적 정보를 이용한 차로 인식 방법
2 2
삭제
3 3
제 1항에 있어서,상기 도로영역 판단단계의 표면 특징 벡터를 구하는 대상은,영상에너지, 콘트라스트, 균질성 및 상관도 중에서 선택되는 어느 하나 이상의 데이터인 것을 특징으로 하는 도로 영역 및 기하학적 정보를 이용한 차로 인식 방법
4 4
제 1항에 있어서,상기 경계선 및 차로 검출단계는;상기 도로 영역으로부터 적응적 임계값을 획득하는 단계;상기 도로 영역의 영상을 이진화하는 단계;픽셀계수를 이용하여 레이블링을 수행하고, 관심 블롭(Blob)을 저장하는 단계;차선 개별 특징(주축 정보)을 이용하여 차선을 검출하는 단계;관심 블롭의 주요 주축 정보를 이용하여 교차점을 획득하는 단계;교차점 분석을 통한 최고밀도 소영역을 결정하는 단계;소영역의 무게중심으로 소실점을 획득하는 단계;소실선 획득과 각도 통합을 통하여 차선 경계선 후보를 설정하는 단계; 및소실점과 차선을 이어 위치에 따른 차선 경계선을 검출하고, 경계선을 통하여 차로를 인식하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 영역 및 기하학적 정보를 이용한 차로 인식 방법
5 5
제 4항에 있어서,상기 차선변경 예상시간 산출단계는;입력 영상으로부터 차량 경계선을 검출하는 단계;차선 경계선에 중첩되는 차량 경계선의 각도를 계산하여 차선변경 방향을 판단하는 단계;상기 차량 경계선과 상기 차선 경계선의 중첩 위치 및 정도를 미리 저장된 기준값과 비교하여 상기 기준값 이상 중첩될 경우 차선변경 개시시점으로 판단하는 단계;미리 저장된 차량 데이터로부터 차량의 크기와 이동 속도를 검출하고, 상기 경계선의 중첩 위치 및 정도와 비교하여 중첩 위치가 기준값을 초과할 경우 차선변경 완료시점을 예측하는 단계; 및상기 차선변경 예상시간을 산출하여 표시하는 단계;를 포함하는 도로 영역 및 기하학적 정보를 이용한 차로 인식 방법
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DB에 저장된 다수의 도로 영상으로부터 관심 영역에 대한 표면 특징 표준 벡터를 구하고, 입력 영상의 표면 특징 벡터와 비교하여 도로 영역을 판단하는 도로영역 판단수단;상기 도로 영역 내에서 차선의 기하학적 정보를 이용하여 차선과 교차점을 검출하고, 소실점을 획득하여 차선 경계선 및 차로를 인식하는 경계선 및 차로 검출수단; 및차선 경계선의 위치, 각도 및 이동 속도를 산출하여 차선변경 방향, 차선변경 개시시점 및 차선변경 완료시점을 판단하고, 그에 대한 예상시간을 산출하는 차선변경 예상시간 산출수단;을 포함하고,상기 도로영역 판단수단은,다수의 도로 영상을 포함하는 DB에서 어느 하나의 특정 영상에서 동일한 거리에 따른 관심 영역을 설정하고; 상기 관심 영역을 다수의 분할 영역으로 나누고, 각각의 분할 영역에 대한 각각의 표면 특징 벡터를 구하고; 각각의 표면 특징 벡터에 대한 평균을 계산하여 상기 관심 영역에 대한 표면 특징 표준 벡터를 구하고; 입력 영상에서 분할 영역의 표면 특징 벡터를 계산하고, 이 영역과 상응하는 거리에 따른 관심 영역 내에 포함된 표면 특징 표준 벡터를 비교하여 도로 영역을 결정하는 것을 특징으로 하는 도로 영역 및 기하학적 정보를 이용한 차로 인식 장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 한국로봇산업진흥원 산업전문인력역량강화 융복합형로봇전문인력양성