| 1 |
1
본체(10)와, 상기 본체(10)의 하측에 연결되어 지면을 따라 전후방향으로 구름 운동하는 하나의 휠(20)과, 상기 휠(20)의 회전을 제어함으로써 본체의 피치방향 운동 및 자세를 제어하는 휠 구동유닛(30)과, 상기 본체(10)에 수직한 축을 중심으로 회전하도록 설치되어 좌우방향으로의 회전관성을 이용하여 본체의 좌우 방향 전환을 제어하는 요(yaw)방향 전환용 디스크(40)와, 상기 디스크(40)를 회전시키는 디스크 구동유닛(50)과, 상기 본체(10)의 상측에 전후방향으로 연장된 수평한 축(61)을 중심으로 회전하도록 설치되어 회전 관성에 의해 본체(10)의 좌우방향 자세를 제어하는 롤(roll)제어용 로터(60)와, 상기 롤제어용 로터(60)의 회전을 제어하는 로터 구동유닛(70)과, 상기 본체(10)의 임의의 위치에 설치되며 본체(10)의 주행 중 본체가 전후방향으로 쓰러지려는 피치방향 자세와 본체가 좌우방향으로 틀어진 요방향 자세 및 본체가 좌우방향으로 쓰러지려는 롤 자세를 실시간으로 감지하는 자세감지센서(81)와, 상기 자세감지센서(81)에서 제공되는 로봇의 피치방향 자세와 요방향 자세 및 롤 자세 정보에 따라 상기 휠 구동유닛(30)과 디스크 구동유닛(50) 및 로터 구동유닛(70)을 선택적으로 제어하는 제어보드(80)를 포함하는 외바퀴 로봇에 있어서,상기 본체(10)는, 상기 요방향 전환용 디스크(40)와 디스크 구동유닛(50)이 설치되는 하부프레임(11)과, 상기 하부프레임(11)의 양측면부에서 하측으로 수직하게 연장되며 하단부가 상기 휠(20)의 회전축 양단에 연결되는 한 쌍의 피치축 프레임(15)과, 상기 하부프레임(11)의 상부에 일정 거리 이격되게 결합되며 상부면에 상기 롤제어용 로터(60)와 로터 구동유닛(70)이 설치되는 상부프레임(12)과, 상기 하부프레임(11)과 상부프레임(12)을 연결하는 복수개의 수직 연결바아(13)와, 상기 롤제어용 로터(60)의 반대편에서 상기 하부프레임(11)과 상부프레임(12)을 서로 연결하도록 설치되며 상기 제어보드(80)가 결합되는 마운트브라켓(14)을 포함하여 구성되며;상기 수직 연결바아(13)와 마운트브라켓(14)은 상기 하부프레임(11)과 상부프레임(12)의 중심에 대해 좌우 대칭으로 배치된 것을 특징으로 하는 외바퀴 로봇
|
