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수술 로봇 시스템용 마스터 로봇

  • 기술번호 : KST2017004534
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 햅틱 기능의 구현을 위한 햅틱 액츄에이터와 엔코더를 핸들링부와 분리하여 구성함으로써 구조적인 복잡성과 무게 및 관성 증대를 방지할 수 있도록 한 수술 로봇 시스템용 마스터 로봇에 관한 것으로, 본 발명에 따른 수술 로봇 시스템용 마스터 로봇은, 베이스와, 상기 베이스에 복수의 축을 중심으로 회전하도록 설치되어 시술자의 조작에 의해 회전 운동하는 회전조작유닛과, 상기 회전조작유닛의 각각의 축에 결합되어 회전조작유닛과 함께 회전운동하는 복수의 구동 풀리를 구비한 핸들링부; 그리고, 상기 핸들링부와는 개별체로 구성된 마운트프레임과, 상기 마운트프레임에 회전 가능하게 설치되며 상기 핸들링부의 구동 풀리와 케이블에 의해 연결되어 상기 구동 풀리의 회전에 의해 회전하는 복수의 종동 풀리와, 상기 마운트프레임에 각각의 종동 풀리와 동축상으로 연결되도록 설치되는 복수의 엔코더와, 상기 마운트프레임에 상기 각각의 종동 풀리들과 동축상으로 연결되도록 설치된 복수의 햅틱 액츄에이터를 구비한 컨트롤부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Int. CL B25J 13/08 (2006.01) B25J 13/02 (2006.01) A61B 19/00 (2006.01)
CPC B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01)
출원번호/일자 1020120052805 (2012.05.18)
출원인 부산대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1341468-0000 (2013.12.09)
공개번호/일자 10-2013-0128784 (2013.11.27) 문서열기
공고번호/일자 (20131213) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.05.18)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 부산대학교 산학협력단 대한민국 부산광역시 금정구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이민철 대한민국 부산 해운대구
2 강병호 대한민국 경남 통영시 미수해안로 **,
3 김지언 대한민국 경남 김해시 월산로 ***-**,

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 정기택 대한민국 서울특별시 서초구 강남대로**길 **, *층 (반포동, 새로나빌딩)(스카이특허법률사무소)
2 오위환 대한민국 서울특별시 서초구 강남대로**길 **, *층 (반포동, 새로나빌딩)(스카이특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 부산대학교 산학협력단 부산광역시 금정구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.05.18 수리 (Accepted) 1-1-2012-0397477-60
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2012.08.14 불수리 (Non-acceptance) 1-1-2012-0652908-18
3 서류반려이유통지서
Notice of Reason for Return of Document		 2012.08.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2012-0103234-15
4 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2012.08.17 수리 (Accepted) 1-1-2012-0661483-16
5 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2012.08.24 수리 (Accepted) 1-1-2012-0683314-13
6 서류반려통지서
Notice for Return of Document		 2012.09.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2012-0117244-33
7 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.04.25 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
8 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2013.06.10 수리 (Accepted) 9-1-2013-0045506-84
9 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.07.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0481416-71
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.08.26 수리 (Accepted) 1-1-2013-0775171-06
11 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.08.26 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0775242-49
12 등록결정서
Decision to grant		 2013.11.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0821691-96
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.01.02 수리 (Accepted) 4-1-2014-0000027-56
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.01.13 수리 (Accepted) 4-1-2016-5004891-78
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.01.09 수리 (Accepted) 4-1-2017-5004005-98
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.01.10 수리 (Accepted) 4-1-2017-5004797-18
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번호 청구항
1 1
베이스(110)와; 상기 베이스(110)에 수평한 롤축(121)(roll axis)을 중심으로 회전하도록 설치된 롤회전부재(124), 상기 롤회전부재(124)에 롤축(121)과 직교하는 피치축(122)(pitch axis)을 중심으로 회전하도록 설치된 피치회전부재(125), 상기 피치회전부재(125)에 지면(地面)에 대해 수직한 요축(123)(yaw axis)을 중심으로 회전하도록 설치되며 시술자가 손으로 잡고 조작하도록 된 핸들(126), 상기 핸들(126)에 설치되어 시술자의 조작에 의해 수술용 인스트루먼트의 엔드 이펙터(end effector)를 동작시키는 핑거팁(127)을 포함하는 회전조작유닛(120)과; 상기 롤회전부재(124)와 피치회전부재(125)와 핸들(126) 및 핑거팁(127)의 축에 각각 결합되어 롤회전부재(124)와 피치회전부재(125)와 핸들(126) 및 핑거팁(127)과 함께 회전운동하는 복수의 구동 풀리(130)를 구비한 핸들링부(100): 그리고,상기 핸들링부(100)와 분리되어 설치된 마운트프레임(210)과, 상기 마운트프레임(210)에 회전 가능하게 설치되며 상기 핸들링부(100)의 구동 풀리(130)와 케이블(300)에 의해 연결되어 상기 구동 풀리(130)의 회전에 의해 회전하는 복수의 종동 풀리(220)와, 상기 마운트프레임(210)에 각각의 종동 풀리(220)와 동축상으로 연결되도록 설치되는 복수의 엔코더(230)와, 상기 마운트프레임(210)에 상기 각각의 종동 풀리(220)들과 동축상으로 연결되도록 설치되어 종동풀리(220)를 회전시키는 복수의 햅틱 액츄에이터(240)를 구비하여, 상기 케이블(300)을 통해 엔코더(230)로 전달된 핸들링부(100)의 롤회전부재(124)와 피치회전부재(125)와 핸들(126) 및 핑거팁(127)의 회전 각도 및 속도에 따라 수술용 인스트루먼트의 작동을 제어하는 컨트롤부(200)를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 로봇 시스템용 마스터 로봇
2 2
제1항에 있어서, 상기 컨트롤부(200)는 상기 마운트프레임(210)에 설치되며 상기 각각의 케이블(300)들이 통과하는 복수개의 장력조절공(251)들이 일정 간격으로 형성되어 있는 장력조절판(250)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 로봇 시스템용 마스터 로봇
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삭제
4 4
제1항에 있어서, 상기 케이블(300)은 유연한 수지 재질의 튜브 내부에 금속 와이어가 설치된 구조로 이루어진 것을 특징으로 하는 수술 로봇 시스템용 마스터 로봇
5 5
제1항에 있어서, 상기 회전조작유닛(120)에는 상기 각각의 케이블(300)이 통과하면서 지지되는 복수개의 케이블홀더(140)가 설치된 것을 특징으로 하는 수술 로봇 시스템용 마스터 로봇
6 6
제1항에 있어서, 상기 햅틱 액츄에이터(240)는 수술용 인스트루먼트의 컨트롤러로부터 전송된 수술용 인스트루먼트의 반력에 대한 정보를 받아 종동 풀리(220)를 회전시켜 구동 풀리(130)를 연동시킴으로써 시술자에게 반력을 제공하는 것을 특징으로 하는 수술 로봇 시스템용 마스터 로봇
7 7
제1항 또는 제6항에 있어서, 상기 햅틱 액츄에이터(240)는 코어리스 모터(coreless motor)인 것을 특징으로 하는 수술 로봇 시스템용 마스터 로봇
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패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육과학기술부 부산대학교 산학협력단 일반연구자지원사업(지역대학우수과학자지원사업) 복강경 수술용 인스트루먼트의 sensorless 햅틱구현 기술 개발
2 교육과학기술부 부산대학교 산학협력단 지역혁신인력양성사업 능동형 다자유도 기계 부품 조립 장치 개발