맞춤기술찾기

홈으로 가기
맞춤기술찾기
이전대상기술
프린트하기

이전대상기술

차량의 자율 주행 보조 장치 및 방법(Device for autonomous navigation assistant of vehicle and method thereof)

  • 기술번호 : KST2017006899
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
상담신청 PDF 받기
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 자율 주행 보조 장치에 관한 것으로서, 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 보조 장치는 도로를 선형으로 나타내는 링크(Link)와 상기 링크의 속성이 바뀌는 지점을 나타내는 노드(Node)에 대한 도로망 데이터를 저장하는 저장부, 상기 도로에 표시되어있는 로드마크를 인식하여 로드마크 데이터를 획득하는 획득부, 및 상기 도로망 데이터와 상기 로드마크 데이터를 융합하여, 상기 도로의 차선별로 차선 링크(Lane-Link)와 차선 노드(Lane-Node)에 대한 차선별 도로망 데이터를 생성하는 생성부를 포함한다.
Int. CL G01C 21/20 (2006.01.01) G01C 21/26 (2006.01.01)
CPC G01C 21/20(2013.01) G01C 21/20(2013.01)
출원번호/일자 1020150139856 (2015.10.05)
출원인 한국전자통신연구원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2017-0040620 (2017.04.13) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 거절
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.08.03)
심사청구항수 18

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 민경욱 대한민국 세종특별자치시 누리로 *
2 최정단 대한민국 대전광역시 서구
3 손주찬 대한민국 대전광역시 대덕구

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 특허법인지명 대한민국 서울특별시 강남구 남부순환로**** 차우빌딩*층

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
최종권리자 정보가 없습니다
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2015.10.05 수리 (Accepted) 1-1-2015-0963137-32
2 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2017.08.03 수리 (Accepted) 1-1-2017-0749770-28
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2018.01.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2018.04.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2019-0001257-79
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2019.01.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0045081-82
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2019.03.18 수리 (Accepted) 1-1-2019-0277297-19
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2019.03.18 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-0277295-28
8 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2019.07.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0469351-37
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2019.07.31 수리 (Accepted) 1-1-2019-0786999-57
10 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)		 2019.07.31 보정각하 (Rejection of amendment) 1-1-2019-0786998-12
11 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2019.09.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0633191-87
12 보정각하결정서
Decision of Rejection for Amendment		 2019.09.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0633190-31
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
도로를 선형으로 나타내는 링크(Link)와 상기 링크의 속성이 바뀌는 지점을 나타내는 노드(Node)에 대한 도로망 데이터를 저장하는 저장부;상기 도로에 표시되어있는 로드마크를 인식하여 로드마크 데이터를 획득하는 획득부; 상기 도로망 데이터와 상기 로드마크 데이터를 융합하여, 상기 도로의 차선별로 차선 링크(Lane-Link)와 차선 노드(Lane-Node)에 대한 차선별 도로망 데이터를 생성하는 생성부; 및차량이 현재 위치에서 기설정된 목적지로 도달하기 위한 전체 경로를 추종하도록, 상기 차선별 도로망 데이터를 고려하여 상기 차량을 제어하는 제어부;를 포함하는 자율 주행 보조 장치
2 2
제1항에 있어서, 상기 생성부는,임의의 차선 옆에 새로운 차선이 생성되어 상기 도로의 차선 수가 커지는 경우, 상기 임의의 차선에 대한 차선 링크에서 상기 회전을 위한 차선에 대한 차선 링크를 분기하고, 상기 차선 링크가 분기되는 지점에 새로운 차선 노드를 생성하는 것인 자율 주행 보조 장치
3 3
제1항에 있어서, 상기 생성부는,어느 하나의 차선이 다른 차선에 합류되어 상기 도로의 차선 수가 적어지는 경우, 상기 없어지는 차선에 대한 차선 링크와 상기 없어지는 차선의 옆 차선에 대한 차선 링크를 병합하고, 상기 차선 링크가 병합되는 지점에 새로운 차선 로드를 생성하는 것인 자율 주행 보조 장치
4 4
제1항에 있어서, 상기 생성부는,교차로에서 임의의 차선에 대한 차선 링크와 상기 임의의 차선과 연결되는 다른 차선에 대한 차선 링크를 매핑하여 가상의 차선 링크를 생성하며, 상기 임의의 도로의 끝 차선 노드를 상기 가상의 차선 링크의 시작 차선 노드로 생성하며, 상기 다른 차선의 차선 링크의 시작 차선 노드를 상기 가상의 차선 링크의 끝 차선 노드로 생성하는 것인 자율 주행 보조 장치
5 5
제1항에 있어서, 상기 로드 마크는,차량이 주행하는 도로 노면에 표시된 중앙선, 유턴구역선, 차선, 버스전용차로 표시선, 진로변경제한선, 유도선, 안전지대 표시선, 횡단보도 표시 중 적어도 하나를 포함하는 것인 자율 주행 보조 장치
6 6
제1항에 있어서, 상기 차선별 도로망 데이터는 차선 링크 정보 및 차선 노드 정보를 포함하되, 상기 차선 링크 정보는 상기 차선 링크의 식별값(ID) 정보, 상기 차선 링크의 시작 지점과 끝 지점에 할당된 시작 차선 노드 및 끝 차선 노드에 대한 정보, 상기 차선 링크가 몇 차선인지를 나타내는 차선 정보, 상기 차선 링크가 일반 차선인지 특정 차량에 대한 전용 차선인지를 나타내는 차선 종별 정보, 상기 차선 링크의 상위 링크(Parent Link)의 ID 정보, 상기 차선 링크의 3차원 Geometry(기하학) 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것이며, 상기 차선 노드 정보는 상기 차선 노드의 식별값(ID) 정보, 상기 차선 노드에 연결되어 있는 링크 중 해당 노드가 시작 노드인 링크에 대한 Adjacent Exit Lane-Links 정보, 상기 차선 노드의 상위 노드(Parent Node)의 ID 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것인 자율 주행 보조 장치
7 7
제1항에 있어서, 상기 생성부는,다차선 도로에서 점선의 형태의 제1 차선과 제2 차선 사이의 차선 링크 생성 시, 상기 제1 차선을 나타내는 사각형들 각각의 중앙점을 잇는 세로 선형 및 상기 제2 차선을 나타내는 사각형의 중앙점을 잇는 세로 선형을 만들고, 상기 제1 및 제2차선 중 어느 하나의 차선의 중앙점에서 다른 하나의 차선의 세로 선형에 직각으로 연결된 가로 선형을 다수 만들고, 상기 다수의 가로 선형 각각의 중앙점들을 잇는 선형을 생성하여 상기 차선 링크로 생성하며, 점선 형태의 차선과 실선 형태의 중앙선 또는 길가장자리구역선 사이의 차선링크를 생성할 시, 상기 차선을 나타내는 사각형의 중앙점에서 다른 쪽 실선 형태의 중앙 선형에 직각으로 선을 그어 가로 선형을 다수 만들고, 상기 다수의 가로 선형 각각 중앙점들을 잇는 선형을 상기 차선 링크로 생성하는 것인 자율 주행 보조 장치
8 8
제7항에 있어서, 상기 생성부는,편도 일차선 또는 일방통행 도로의 차선 링크를 생성할 시, 차선을 나타내는 실선 형태의 중앙 선형에 기설정된 임의의 간격에 따라 중앙점을 생성하고, 다른 쪽 차선을 나타내는 실선 형태의 중앙 선형에 수직인 가로 선형을 만들고, 상기 가로 선형의 중앙점들을 잇는 선형을 상기 차선 링크로 생성하는 것인 자율 주행 보조 장치
9 9
제1항에 있어서, 상기 제어부는,상기 차선별 도로망 데이터를 기반으로 상기 전체 경로에서 임의의 지점마다 주행 미션 정보를 포함하는 실시간 변침점(Way Point)을 다수 생성하며, 상기 다수의 실시간 변침점 각각에 포함된 상기 주행 미션 정보에 기반하여 상기 차량을 제어하는 것인 자율 주행 보조 장치
10 10
제9항에 있어서, 상기 주행 미션 정보는,상기 차량의 위치 좌표, 정북 기준으로 상기 차량의 헤딩 방향, 상기 차량의 제한 속도, 상기 차량의 진행 지령 및 상기 차량의 회전 지령 중 적어도 하나를 포함하는 것인 자율 주행 보조 장치
11 11
도로를 선형으로 나타내는 링크(Link)와 상기 링크의 속성이 바뀌는 지점을 나타내는 노드(Node)에 대한 도로망 데이터를 저장하는 단계;상기 도로에 표시되어있는 로드마크를 인식하여 로드마크 데이터를 획득하는 단계; 상기 도로망 데이터와 상기 로드마크 데이터를 융합하여, 상기 도로의 차선별로 차선 링크(Lane-Link)와 차선 노드(Lane-Node)에 대한 차선별 도로망 데이터를 생성하는 단계; 및차량이 현재 위치에서 기설정된 목적지로 도달하기 위한 전체 경로를 추종하도록, 상기 차선별 도로망 데이터를 고려하여 상기 차량을 제어하는 단계;를 포함하는 자율 주행 보조 방법
12 12
제11항에 있어서, 상기 생성하는 단계는,임의의 차선 옆에 새로운 차선이 생성되어 상기 도로의 차선 수가 커지는 경우, 상기 임의의 차선에 대한 차선 링크에서 상기 회전을 위한 차선에 대한 차선 링크를 분기하고, 상기 차선 링크가 분기되는 지점에 새로운 차선 노드를 생성하는 것인 자율 주행 보조 방법
13 13
제11항에 있어서, 상기 생성하는 단계는,어느 하나의 차선이 다른 차선에 합류되어 상기 도로의 차선 수가 적어지는 경우, 상기 없어지는 차선에 대한 차선 링크와 상기 없어지는 차선의 옆 차선에 대한 차선 링크를 병합하고, 상기 차선 링크가 병합되는 지점에 새로운 차선 로드를 생성하는 것인 자율 주행 보조 방법
14 14
제11항에 있어서, 상기 생성하는 단계는,교차로에서 임의의 차선에 대한 차선 링크와 상기 임의의 차선과 연결되는 다른 차선에 대한 차선 링크를 매핑하여 가상의 차선 링크를 생성하며, 상기 임의의 도로의 끝 차선 노드를 상기 가상의 차선 링크의 시작 차선 노드로 생성하며, 상기 다른 차선의 차선 링크의 시작 차선 노드를 상기 가상의 차선 링크의 끝 차선 노드로 생성하는 것인 자율 주행 보조 방법
15 15
제11항에 있어서, 상기 로드 마크는,상기 차량이 주행하는 도로 노면에 표시된 중앙선, 유턴구역선, 차선, 버스전용차로 표시선, 진로변경제한선, 유도선, 안전지대 표시선, 횡단보도 표시 중 적어도 하나를 포함하는 것인 자율 주행 보조 방법
16 16
제11항에 있어서, 상기 차선별 도로망 데이터는 차선 링크 정보 및 차선 노드 정보를 포함하되, 상기 차선 링크 정보는 상기 차선 링크의 식별값(ID) 정보, 상기 차선 링크의 시작 지점과 끝 지점에 할당된 시작 차선 노드 및 끝 차선 노드에 대한 정보, 상기 차선 링크가 몇 차선인지를 나타내는 차선 정보, 상기 차선 링크가 일반 차선인지 특정 차량에 대한 전용 차선인지를 나타내는 차선 종별 정보, 상기 차선 링크의 상위 링크(Parent Link)의 ID 정보, 상기 차선 링크의 3차원 Geometry(기하학) 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것이며, 상기 차선 노드 정보는 상기 차선 노드의 식별값(ID) 정보, 상기 차선 노드에 연결되어 있는 링크 중 해당 노드가 시작 노드인 링크에 대한 Adjacent Exit Lane-Links 정보, 상기 차선 노드의 상위 노드(Parent Node)의 ID 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것인 자율 주행 보조 방법
17 17
제11항에 있어서, 상기 생성하는 단계는,다차선 도로에서 점선의 형태의 제1 차선과 제2 차선 사이의 차선 링크 생성 시, 상기 제1 차선을 나타내는 사각형들 각각의 중앙점을 잇는 세로 선형 및 상기 제2 차선을 나타내는 사각형의 중앙점을 잇는 세로 선형을 만들고, 상기 제1 및 제2차선 중 어느 하나의 차선의 중앙점에서 다른 하나의 차선의 세로 선형에 직각으로 연결된 가로 선형을 다수 만들고, 상기 다수의 가로 선형 각각의 중앙점들을 잇는 선형을 생성하여 상기 차선 링크로 생성하는 단계; 및점선 형태의 차선과 실선 형태의 중앙선 또는 길가장자리구역선 사이의 차선링크를 생성할 시, 상기 차선을 나타내는 사각형의 중앙점에서 다른 쪽 실선 형태의 중앙 선형에 직각으로 선을 그어 가로 선형을 다수 만들고, 상기 다수의 가로 선형 각각 중앙점들을 잇는 선형을 상기 차선 링크로 생성하는 단계를 포함하는 것인 자율 주행 보조 방법
18 18
제17항에 있어서, 상기 생성하는 단계는,편도 일차선 또는 일방통행 도로의 차선 링크를 생성할 시, 차선을 나타내는 실선 형태의 중앙 선형에 기설정된 임의의 간격에 따라 중앙점을 생성하고, 다른 쪽 차선을 나타내는 실선 형태의 중앙 선형에 수직인 가로 선형을 만들고, 상기 가로 선형의 중앙점들을 잇는 선형을 상기 차선 링크로 생성하는 단계;를 더 포함하는 것인 자율 주행 보조 방법
19 19
제11항에 있어서, 상기 제어하는 단계는,상기 차선별 도로망 데이터를 기반으로 상기 전체 경로에서 임의의 지점마다 주행 미션 정보를 포함하는 실시간 변침점(Way Point)을 다수 생성하며, 상기 다수의 실시간 변침점 각각에 포함된 상기 주행 미션 정보에 기반하여 상기 차량을 제어하는 것인 자율 주행 보조 방법
20 20
제19항에 있어서, 상기 주행 미션 정보는,상기 차량의 위치 좌표, 정북 기준으로 상기 차량의 헤딩 방향, 상기 차량의 제한 속도, 상기 차량의 진행 지령 및 상기 차량의 회전 지령 중 적어도 하나를 포함하는 것인 자율 주행 보조 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 미래창조과학부 한국전자통신연구원 IT·SW융합산업원천기술개발 클라우드 기반의 자율이동 서비스를 위한 협력적 주행상황인지 및 개방형 플랫폼 기술 개발