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차량이 주행하는 방향의 도로 주변에 표시된 랜드마크들을 촬영한 영상 정보를 영상센서로부터 전달받으며, 상기 영상 정보를 이용하여 상기 차량과 가장 인접한 기준 랜드마크를 인식하는 랜드마크 인식부;상기 기준 랜드마크까지의 거리값들을 거리측정센서로부터 수집하는 거리 인식부; 및상기 기준 랜드마크에 대한 기본정보와 상기 거리값들을 이용하여 상기 차량의 최종 위치를 산출하는 차량 위치 산출부를 포함하며, 상기 랜드마크 인식부는,상기 기준 랜드마크의 위치정보를 랜드마크 정보 테이블에서 검출하고, 상기 영상센서를 기준으로 상기 기준 랜드마크와의 범위각도를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 위치 인식 장치
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청구항 1에 있어서,상기 기준 랜드마크에 대한 기본정보는 상기 기준 랜드마크의 위치정보와 범위각도를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 위치 인식 장치
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청구항 3에 있어서,상기 거리 인식부는,상기 기준 랜드마크의 위치정보와 범위각도를 파라미터로 설정하여 상기 거리측정센서를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 위치 인식 장치
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청구항 1에 있어서,상기 차량 위치 산출부는,상기 거리값들을 이용하여 대표 거리값을 산출하고, 상기 기준 랜드마크의 위치정보, 상기 범위각도 및 상기 대표 거리값을 이용하여 상기 거리측정센서의 위치값을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 위치 인식 장치
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청구항 5에 있어서,상기 차량 위치 산출부는,상기 거리측정센서의 위치값과 차량의 중심점까지의 거리를 더하여 상기 차량의 최종 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 위치 인식 장치
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청구항 6에 있어서,상기 차량 위치 산출부는,상기 차량의 최종 위치 정보와 이전에 산출된 최종 위치 정보에 기초하여 상기 차량의 헤딩각도와 헤딩방향을 포함하는 헤딩정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 위치 인식 장치
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8
청구항 1에 있어서,상기 랜드마크 정보 테이블은 상기 랜드마크들이 위치한 지점의 절대 좌표(Global Coordination)를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 위치 인식 장치
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차량이 주행하는 방향의 도로 주변에 표시된 랜드마크들을 촬영한 영상 정보를 영상센서로부터 전달받는 단계;상기 영상 정보를 이용하여 상기 차량과 가장 인접한 기준 랜드마크를 인식하는 단계;상기 기준 랜드마크까지의 거리값들을 거리측정센서로부터 수집하는 단계; 및상기 기준 랜드마크에 대한 기본정보와 상기 거리값들을 이용하여 상기 차량의 최종 위치를 산출하는 단계를 포함하며, 상기 기준 랜드마크를 인식하는 단계는,상기 영상 정보에서 가장 크게 표시되는 랜드마크를 상기 기준 랜드마크로 선정하는 단계;상기 기준 랜드마크의 위치정보를 랜드마크 정보 테이블에서 검출하는 단계; 및상기 영상센서를 기준으로 상기 기준 랜드마크와의 범위각도를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 위치 인식 방법
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청구항 9에 있어서,상기 수집하는 단계는,상기 기준 랜드마크의 위치정보와 범위각도를 파라미터로 설정하여 상기 거리측정센서를 제어하는 단계; 및상기 거리측정센서에서 스캐닝한 상기 기준 랜드마크까지의 거리값들을 수집하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 위치 인식 방법
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청구항 11에 있어서,상기 기준 랜드마크에 대한 기본정보는 상기 기준 랜드마크의 위치정보와 범위각도를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 위치 인식 방법
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청구항 9에 있어서,상기 차량의 최종 위치를 산출하는 단계는,상기 거리값들을 이용하여 대표 거리값을 산출하는 단계;상기 기준 랜드마크의 위치정보, 상기 범위각도 및 상기 대표 거리값을 이용하여 상기 거리측정센서의 위치값을 산출하는 단계; 및상기 거리측정센서의 위치값과 차량의 중심점까지의 거리를 더하여 상기 차량의 최종 위치를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 위치 인식 방법
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청구항 13에 있어서,상기 차량의 최종 위치를 산출하는 단계는,상기 차량의 최종 위치 정보와 이전에 산출된 최종 위치 정보에 기초하여 상기 차량의 헤딩각도와 헤딩방향을 포함하는 헤딩정보를 산출하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 위치 인식 방법
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청구항 9에 있어서,상기 랜드마크 정보 테이블은 상기 랜드마크들이 위치한 지점의 절대 좌표(Global Coordination)를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 위치 인식 방법
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