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입력 스테레오 영상을 미리 지정된 배율만큼 축소하여 축소 스테레오 영상을 생성하는 영상 축소부;상기 축소 스테레오 영상에 대한 로우코스트(rawcost)를 산출하는 로우코스트 산출부;상기 입력 스테레오 영상에 상기 로우코스트를 맵핑하는 맵핑부;상기 로우코스트에 대한 인터폴레이션(interpolation) 및 비용 집성(cost aggregation)을 수행하는 보간부; 및상기 로우코스트를 참조하여 입력 스테레오 영상의 각 픽셀에 대한 최적 시차를 산출하고, 최적 시차에 상응하는 깊이 정보를 생성하는 깊이 정보 생성부;를 포함하는 깊이 정보 생성 장치
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제1 항에 있어서,상기 로우코스트 산출부는 상기 축소 스트레오 영상의 일측 영상의 대상 픽셀과 상기 축소 스트레오 영상의 타측 영상의 대상 픽셀로부터 시차 탐색 범위 내에 있는 픽셀에 대한 AD(Absolute Difference), SD(Squared Difference) 또는 RG(Relative Gradiant)를 대상 픽셀에 대한 로우코스트로 산출하고,상기 타측 영상의 대상 픽셀로부터 해상도에 상응하는 최대 시차(maximum disparity) 범위 이내에 위치한 픽셀 중 시차 탐색 범위 내에 위치하지 않은 픽셀에 대한 로우코스트를 지정 코스트에 따라 설정하는 것을 특징으로 하는 깊이 정보 생성 장치
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제2 항에 있어서,상기 로우코스트 산출부는 상기 입력 스테레오 영상의 각 픽셀의 최적 시차에서 미리 설정된 최적 시차의 구간에 대한 갱신치를 뺀 값과 더한 값 간의 구간을 각 픽셀에 대한 다음 프레임의 시차 탐색 범위로 갱신하는 것을 특징으로 하는 깊이 정보 생성 장치
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제2 항에 있어서,상기 로우코스트 산출부는 상기 입력 스테레오 영상의 각 픽셀에 대한 상기 로우코스트 중 최대값 또는 상기 로우코스트의 평균을 상기 입력 스테레오 영상의 각 픽셀에 대한 지정 코스트로 갱신하는 것을 특징으로 하는 깊이 정보 생성 장치
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제1 항에 있어서,상기 영상 축소부는 상기 입력 스테레오 영상에 대해 샘플링하여 복수의 픽셀을 추출하고, 추출된 상기 픽셀을 포함하는 상기 축소 스테레오 영상을 생성하고,상기 맵핑부는 상기 축소 스테레오 영상의 각 픽셀에 대한 로우코스트를 입력 스트레오 영상의 샘플링된 픽셀에 맵핑하는 것을 특징으로 하는 하는 깊이 정보 생성 장치
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제1 항에 있어서,상기 보간부는 상기 입력 스테레오 영상에 맵핑된 로우코스트를 포함하는 코스트 볼륨 상 단일 픽셀에 대한 로우코스트 간의 인터폴레이션을 수행하거나,상기 코스트 볼륨 상 단일 픽셀에 대한 로우코스트 간의 인터폴레이션, 상기 코스트 볼륨 상 동일한 높이 및 시차에 해당하는 로우코스트 간의 인터폴레이션 및 상기 코스트 볼륨 상 동일한 너비 및 시차에 해당하는 로우코스트 간의 인터폴레이션을 수행하는 것을 특징으로 하는 깊이 정보 생성 장치
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제6 항에 있어서,상기 보간부는 선형 인터폴레이션(linear interpolation) 또는 바이큐빅 인터폴레이션(Bicubic interpolation)을 통해 상기 로우코스트를 보간하고,보간된 상기 로우코스트에 대해 support weight 방식의 필터링(filtering)을 통한 비용 집성을 수행하는 것을 특징으로 하는 깊이 정보 생성 장치
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8
제7 항에 있어서,상기 보간부는 상기 support weight 방식의 필터링을 2 회 수행하는 것을 특징으로 하는 깊이 정보 생성 장치
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깊이 정보 생성 장치가 깊이 정보를 생성하는 방법에 있어서,입력 스테레오 영상을 미리 지정된 배율만큼 축소하여 축소 스테레오 영상을 생성하는 단계;상기 축소 스테레오 영상에 대한 로우코스트(rawcost)를 산출하는 단계;상기 입력 스테레오 영상에 상기 로우코스트를 맵핑하는 단계;상기 로우코스트에 대한 인터폴레이션(interpolation)을 수행하는 단계;상기 로우코스트에 대한 비용 집성(cost aggregation)을 수행하는 단계;상기 로우코스트를 참조하여 입력 스테레오 영상의 각 픽셀에 대한 최적 시차를 산출하는 단계; 및상기 최적 시차에 상응하는 깊이 정보를 생성하는 단계;를 포함하는 깊이 정보 생성 방법
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10
제9 항에 있어서,상기 축소 스테레오 영상에 대한 로우코스트(rawcost)를 산출하는 단계는,상기 축소 스트레오 영상의 일측 영상의 대상 픽셀과 상기 축소 스트레오 영상의 타측 영상의 대상 픽셀로부터 시차 탐색 범위 내에 있는 픽셀에 대한 AD(Absolute Difference), SD(Squared Difference) 또는 RG(Relative Gradiant)를 대상 픽셀에 대한 로우코스트로 산출하는 단계; 및상기 타측 영상의 대상 픽셀로부터 해상도에 상응하는 최대 시차(maximum disparity) 범위 이내에 위치한 픽셀 중 시차 탐색 범위 내에 위치하지 않은 픽셀에 대한 로우코스트를 지정 코스트에 따라 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 깊이 정보 생성 방법
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제10 항에 있어서,상기 입력 스테레오 영상의 각 픽셀의 최적 시차에서 미리 설정된 최적 시차의 구간에 대한 갱신치를 뺀 값과 더한 값 간의 구간을 각 픽셀에 대한 다음 프레임의 시차 탐색 범위로 갱신하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 깊이 정보 생성 방법
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제10 항에 있어서,상기 입력 스테레오 영상의 각 픽셀에 대한 상기 로우코스트 중 최대값 또는 상기 로우코스트의 평균을 상기 입력 스테레오 영상의 각 픽셀에 대한 지정 코스트로 갱신하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 깊이 정보 생성 방법
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13
제9 항에 있어서,상기 입력 스테레오 영상을 미리 지정된 배율만큼 축소하여 축소 스테레오 영상을 생성하는 단계는 상기 입력 스테레오 영상에 대해 샘플링하여 복수의 픽셀을 추출하고, 추출된 상기 픽셀을 포함하는 상기 축소 스테레오 영상을 생성하는 단계이고,상기 입력 스테레오 영상에 상기 로우코스트를 맵핑하는 단계는 상기 축소 스테레오 영상의 각 픽셀에 대한 로우코스트를 입력 스트레오 영상의 샘플링된 픽셀에 맵핑하는 단계인 것을 특징으로 하는 하는 깊이 정보 생성 방법
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14
제9 항에 있어서,상기 로우코스트에 대한 인터폴레이션(interpolation)을 수행하는 단계는,상기 입력 스테레오 영상에 맵핑된 로우코스트를 포함하는 코스트 볼륨 상 단일 픽셀에 대한 로우코스트 간의 인터폴레이션을 수행하거나,상기 코스트 볼륨 상 단일 픽셀에 대한 로우코스트 간의 인터폴레이션, 상기 코스트 볼륨 상 동일한 높이 및 시차에 해당하는 로우코스트 간의 인터폴레이션 및 상기 코스트 볼륨 상 동일한 너비 및 시차에 해당하는 로우코스트 간의 인터폴레이션을 수행하는 단계인 것을 특징으로 하는 깊이 정보 생성 방법
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15
제14 항에 있어서,상기 로우코스트에 대한 인터폴레이션(interpolation)을 수행하는 단계는, 선형 인터폴레이션(linear interpolation) 또는 바이큐빅 인터폴레이션(Bicubic interpolation)을 통해 상기 로우코스트를 보간하는 단계이고,상기 로우코스트에 대한 비용 집성(cost aggregation)을 수행하는 단계는 보간된 상기 로우코스트에 대해 support weight 방식의 필터링(filtering)을 통한 비용 집성을 수행하는 단계인 것을 특징으로 하는 깊이 정보 생성 방법
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제15 항에 있어서,상기 로우코스트에 대한 비용 집성(cost aggregation)을 수행하는 단계는 상기 support weight 방식의 필터링을 2 회 수행하는 것을 특징으로 하는 깊이 정보 생성 방법
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