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몸체;상기 몸체에 고정되어 X축 방향 및 Y축 방향으로 순환 가능하게 형성되는 트레드부; 및상기 몸체 내부에 상기 트레드부와 접하도록 형성되되, X축 방향 및 Y축 방향으로 회전하여 상기 트레드부를 순환시키는 구동부;를 포함하되,상기 구동부는반구형상의 제1몸체 및 제2몸체와, 상기 제1몸체와 제2몸체의 평면을 연결하여 고정하는 연결부와, 상기 제1몸체와 제2몸체의 평면과 평행하도록 상기 연결부를 관통하여 형성되는 고정부를 포함하며, 상기 제1몸체와 제2몸체는 상기 연결부를 축으로 회전 가능하게 형성되는 볼과,상기 고정부의 양단과 적어도 하나 이상 연결 가능하게 형성되되, 상기 고정부 축방향으로의 회전력을 전달하여 상기 볼을 상기 고정부의 축방향으로 회전시키는 동력전달부와,상기 동력전달부로 회전력을 공급하는 동력부를 포함하는 것을 특징으로 하는 전방향 옴니 드라이브 볼 조립체를 이용한 전방향 모션 생성 장치
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제 1항에 있어서,상기 동력전달부는동력전달부몸체;상기 고정부와 Y축 방향으로 고정 가능하게 형성되어 상기 볼을 X축 방향으로 회전 가능하게 회전력을 전달하는 X축동력전달부; 및상기 고정부와 X축 방향으로 고정 가능하게 형성되어 상기 볼을 Y축 방향으로 회전 가능하게 회전력을 전달하는 Y축동력전달부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전방향 옴니 드라이브 볼 조립체를 이용한 전방향 모션 생성 장치
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제 2항에 있어서,상기 X축동력전달부는상기 동력전달부몸체 상부 양측면을 Y축 방향으로 관통하도록 형성되되, 축방향으로 회전 가능하게 형성되는 것을 특징으로 하는 전방향 옴니 드라이브 볼 조립체를 이용한 전방향 모션 생성 장치
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제 2항에 있어서,상기 Y축동력전달부는상기 동력전달부몸체 상부 X축 방향 양측면에 형성되어 상기 고정부와 고정 가능하게 형성되되, 축방향으로 회전 가능하게 형성되는 상부전달부;상기 동력전달부몸체 하부 양측면을 X축 방향으로 관통하도록 형성되되, 축방향으로 회전 가능하게 형성되는 하부전달부; 및상기 상부전달부와 하부전달부간에 회전력을 전달하는 매개전달부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전방향 옴니 드라이브 볼 조립체를 이용한 전방향 모션 생성 장치
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제 4항에 있어서,상기 매개전달부는내부에 체인홈이 형성되는 체인벨트 형식인 것을 특징으로 하는 전방향 옴니 드라이브 볼 조립체를 이용한 전방향 모션 생성 장치
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제 5항에 있어서,상기 상부전달부와 하부전달부는상기 체인홈과 맞물리도록 형성되는 전달홈을 포함하는 것을 특징으로 하는 전방향 옴니 드라이브 볼 조립체를 이용한 전방향 모션 생성 장치
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제 1항에 있어서,상기 볼은상기 고정부와 수직한 상기 제1몸체와 제2몸체 최장길이면에 형성되는 보조볼을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전방향 옴니 드라이브 볼 조립체를 이용한 전방향 모션 생성 장치
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제 2항에 있어서,상기 동력전달부는상기 X축동력전달부로 회전력을 공급하는 X축동력부와,상기 Y축동력전달부로 회전력을 공급하는 Y축동력부 및상기 X축동력부와 Y축동력부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 전방향 옴니 드라이브 볼 조립체를 이용한 전방향 모션 생성 장치
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제 1항에 있어서,상기 트레드부는유닛몸체와,상기 유닛몸체를 Y축 방향으로 감싸도록 형성되어 Y축 방향으로 순환 가능하게 형성되는 트레드를 포함하며,상기 유닛몸체는 X축 방향으로 나란하게 양단이 결합되도록 형성되어 X축 방향으로 순환 가능하게 형성되는 것을 특징으로 하는 전방향 옴니 드라이브 볼 조립체를 이용한 전방향 모션 생성 장치
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