맞춤기술찾기

홈으로 가기
맞춤기술찾기
이전대상기술
프린트하기

이전대상기술

스테레오 카메라 이미지에서 물체의 기울어진 각도를 찾기 위한 특징점 선택 방법(Keypoints Selection method to Find the Viewing Angle of Objects in a Stereo Camera Image)

  • 기술번호 : KST2017009863
  • 담당센터 :
  • 전화번호 :
상담신청 PDF 받기
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 스테레오 카메라 이미지에서 물체의 기울어진 각도를 찾기 위한 특징점 선택 방법에 관한 것으로; 스테레오 카메라의 좌측 및 우측 카메라에서 물체를 촬영한 좌측 및 우측 이미지를 획득하는 제1단계; 상기 좌측 및 우측 이미지에서 특징점을 검출하고, 그 검출된 좌측 및 우측 이미지의 특징점을 매칭하는 제2단계; 상기 좌측 이미지의 매칭된 복수의 특징점들 중에 3개의 특징점을 선택하는 제3단계;로 구성되는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 따르면, 스테레오 카메라에서 촬영되는 스테레오 카메라 이미지에서 물체의 특징점 3개를 일정한 규칙에 따라 선택함으로서 이를 이용하여 물체의 기울어진 각도를 측정시 정확도를 높일 수 있다. 특히 스테레오 카메라 이미지에서 3개의 특징점을 선택하고 물체의 각도 정보를 산출함으로서 스테레오 카메라에서 촬영한 카메라이미지의 normal vector를 계산시 유용하게 이용할 수 있다.
Int. CL H04N 13/02 (2015.11.11) H04N 13/02 (2015.11.11) G06T 15/10 (2015.11.11) H04N 13/02 (2015.11.11)
CPC H04N 13/20(2013.01) H04N 13/20(2013.01) H04N 13/20(2013.01)
출원번호/일자 1020150137714 (2015.09.30)
출원인 인하대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1705330-0000 (2017.02.03)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20170210) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.09.30)
심사청구항수 4

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 인하대학교 산학협력단 대한민국 인천광역시 미추홀구

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 이채은 대한민국 서울특별시 서초구
2 김선빈 대한민국 서울 양천구
3 조형래 대한민국 경기 군포시 산

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 김국진 대한민국 인천광역시 연수구 송도과학로 **, A동 ***호(송도동, 송도테크노파크IT센터)(특허법인아이더스)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 인하대학교 산학협력단 인천광역시 미추홀구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2015.09.30 수리 (Accepted) 1-1-2015-0945904-23
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2015.10.01 수리 (Accepted) 1-1-2015-0953513-17
3 수수료 반환 안내서
Notification of Return of Official Fee		 2015.10.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2015-0156720-27
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2016.08.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0571037-17
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.09.05 수리 (Accepted) 4-1-2016-5127132-49
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2016.09.29 수리 (Accepted) 1-1-2016-0945865-75
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2016.09.29 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-0945840-34
8 등록결정서
Decision to grant		 2017.02.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0081114-65
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.03.02 수리 (Accepted) 4-1-2018-5036549-31
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.12.27 수리 (Accepted) 4-1-2018-5266647-91
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
스테레오 카메라의 좌측 및 우측 카메라에서 물체를 촬영한 좌측 및 우측 이미지를 획득하는 제1단계;상기 좌측 및 우측 이미지에서 특징점을 검출하고, 그 검출된 좌측 및 우측 이미지의 특징점을 매칭하는 제2단계; 및상기 좌측 이미지의 매칭된 복수의 특징점들 중에 3개의 특징점을 선택하는 제3단계;로 구성되고,상기 제3단계는, 좌측 이미지의 매칭된 복수의 특징점들 중에 3개의 특징점을 선택시 3점들 사이의 픽셀 거리를 구하여 선택하는 것을 특징으로 하는 스테레오 카메라 이미지에서 물체의 기울어진 각도를 찾기 위한 특징점 선택 방법
2 2
제 1항에 있어서,상기 제2단계는 좌측 및 우측 이미지로부터 SIFT(Scale Invariant Feature Transform) 알고리즘을 이용하여 복수의 특징점들을 추출하는 단계인 것을 특징으로 하는 스테레오 카메라 이미지에서 물체의 기울어진 각도를 찾기 위한 특징점 선택 방법
3 3
삭제
4 4
제 1항에 있어서, 상기 픽셀 거리는 로 계산하고, 복수의 특징점 사이의 픽셀 거리가 최소 d만큼 되도록 3개의 특징점을 선택하는 것을 특징으로 하는 스테레오 카메라 이미지에서 물체의 기울어진 각도를 찾기 위한 특징점 선택 방법
5 5
제 1항에 있어서,상기 제3단계 후 좌우 특징점들의 디스패리티(disparity)를 추출하여 실제 거리를 계산하는 제4단계; 및 상기 3개의 특징점을 이용하여 평면을 만들고 평면의 각도를 계산하여 물체의 기울어진 각도를 계산하는 제5단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 카메라 이미지에서 물체의 기울어진 각도를 찾기 위한 특징점 선택 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 미래창조과학부 한양대학교 산학협력단 정보통신기술인력양성 멀티미디어 지능형반도체 SW-SoC 핵심기술개발