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카메라로부터 입력된 영상 데이터에서 포인트 클라우드(point cloud)에 대한 노멀 백터(normal vector)를 추출하는 포인트 클라우드 노멀 벡터 추출부;상기 추출된 노멀 백터를 이용하여 상기 영상 데이터에서 평면을 분할하는 평면 객체 분할부;상기 분할된 평면 중 대표 평면을 선정하는 대표 평면 선정부;상기 대표평면을 이용하여 공간 구조를 인식하는 공간 구조 추출부; 및상기 인식된 공간 구조 내에 가상 객체를 정합하는 가상 객체 정합부를 포함하는 공간 구조 인식을 통한 증강 현실 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 평면 객체 분할부는, 상기 노멀 백터를 이용하여 상기 포인트 클라우드가 군집되어 있는 방향별로 평면을 분할하는 것을 특징으로 하는 공간 구조 인식을 통한 증강 현실 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 대표 평면은 바닥 평면, 뒷 벽면, 천장 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 공간 구조 인식을 통한 증강 현실 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 대표 평면 선정부는, 상기 카메라와 실내 공간 구성의 전후관계정보(contextual knowledge)를 이용하여 대표 평면을 선정하는 것을 특징으로 하는 공간 구조 인식을 통한 증강 현실 장치
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청구항 4에 있어서, 상기 대표 평면 중 바닥 평면을 선정하기 위한 전후관계정보는, 상기 바닥평면은 상기 카메라의 하단에 위치하고 상기 카메라 백터는 상기 대표 평면 중 천정 평면 및 상기 바닥 평면의 노멀 백터와 서로 수직하는 것을 특징으로 하는 공간 구조 인식을 통한 증강 현실 장치
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청구항 4에 있어서, 상기 대표 평면 중 뒷벽면 평면을 선정하기 위한 전후관계정보는, 상기 대표 평면 중 바닥 평면과 벽면 평면의 노멀 백터는 서로 수직하고, 상기 대표 평면 중 천장 평면과 상기 벽면 평면의 노멀 백터는 서로 수직하며, 상기 뒷 벽면 평면은 상기 카메라로부터 일정 간격 이격되어 있는 것을 특징으로 하는 공간 구조 인식을 통한 증강 현실 장치
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청구항 4에 있어서, 상기 대표 평면 중 천장 평면을 선정하기 위한 전후관계정보는, 상기 천장 평면과 벽면 평면의 노멀 백터는 서로 수직하고, 상기 대표 평면 중 바닥 평면과 상기 천장 평면의 노멀 백터는 평행한 것을 특징으로 하는 공간 구조 인식을 통한 증강 현실 장치
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청구항 1에 있어서,상기 공간구조 추출부는, 상기 선정된 대표 평면의 포인트 클라우드를 모두 포함하면서 최소의 넓이를 갖는 사각형을 추출하는 것을 특징으로 하는 공간 구조 인식을 통한 증강 현실 장치
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청구항 8에 있어서, 상기 공간구조 추출부는,상기 선정된 대표평면의 교선(intersection)을 구하여 상기 사각형을 상기 교선에 핏(fit)시켜 공간 구조를 추출하는 것을 특징으로 하는 공간 구조 인식을 통한 증강 현실 장치
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10
청구항 9에 있어서, 상기 공간구조 추출부는, 상기 대표평면 및 실제 객체의 3차원 자세정보를 이용하여, 상기 추출된 공간 구조에 실제 객체를 정합하는 것을 특징으로 하는 공간 구조 인식을 통한 증강 현실 장치
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청구항 10에 있어서, 상기 3차원 자세 정보는, 상기 대표평면 및 상기 실제 객체의 각 모서리 정보 및 노멀백터를 포함하는 것을 특징으로 하는 공간 구조 인식을 통한 증강 현실 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 가상 객체 정합부는,상기 대표 평면의 노멀백터와 모서리의 내각 성분 정보를 이용하여 상기 인식된 공간 구조 내에 가상 객체를 정합하는 것을 특징으로 하는 공간 구조 인식을 통한 증강 현실 장치
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청구항 1에 있어서,상기 카메라는 깊이 카메라인 것을 특징으로 하는 공간 구조 인식을 통한 증강 현실 장치
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입력된 영상 데이터로부터 평면을 분할하는 단계:상기 분할된 평면 중 대표 평면을 선정하는 단계;상기 대표평면을 이용하여 공간 구조를 인식하는 단계; 및상기 인식된 공간 구조 내에 가상 객체를 정합하는 단계를 포함하는 공간 구조 인식을 통한 증강 현실 방법
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청구항 14에 있어서, 상기 평면을 분할하는 단계는, 입력된 영상 데이터에서 포인트 클라우드(point cloud)에 대한 노멀 백터(normal vector)를 추출하는 단계; 및상기 추출된 노멀 백터를 이용하여 상기 포인트 클라우드가 군집되어 있는 방향별로 평면을 분할하는 단계를 포함하는 공간 구조 인식을 통한 증강 현실 방법
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청구항 14에 있어서, 상기 대표 평면을 선정하는 단계는 상기 카메라와 실내 공간 구성의 전후관계정보(contextual knowledge)를 이용하여 대표 평면을 선정하는 것을 특징으로 하는 공간 구조 인식을 통한 증강 현실 방법
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청구항 14에 있어서, 상기 공간 구조를 인식하는 단계는 상기 선정된 대표 평면의 포인트 클라우드를 모두 포함하면서 최소의 넓이를 갖는 사각형을 추출하는 단계; 및상기 선정된 대표평면의 교선(intersection)을 구하여 상기 사각형을 상기 교선에 핏(fit)시켜 공간 구조를 추출하는 단계를 포함하는 공간 구조 인식을 통한 증강 현실 방법
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청구항 17에 있어서, 상기 공간 구조를 인식하는 단계는 상기 대표평면 및 실제 객체의 3차원 자세정보를 이용하여, 상기 추출된 공간 구조에 실제 객체를 정합하는 단계를 더 포함하는 공간 구조 인식을 통한 증강 현실 방법
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청구항 17에 있어서, 상기 가상 객체를 정합하는 단계는상기 대표 평면의 노멀백터와 모서리의 내각 성분 정보를 이용하여 상기 인식된 공간 구조 내에 가상 객체를 정합하는 것을 특징으로 하는 공간 구조 인식을 통한 증강 현실 방법
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청구항 17에 있어서,상기 대표 평면은 바닥 평면, 뒷 벽면, 천장 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 공간 구조 인식을 통한 증강 현실 방법
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