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복수의 촬영 장치들과 상기 촬영 장치들이 촬영한 실제 공간에 상응하는 3차원 공간 정보를 맵핑하여, 변환 행렬을 연산하는 변환 행렬 연산부, 상기 복수의 촬영 장치들 중에서 적어도 하나의 상기 촬영 장치가 촬영한 영상 정보에 포함된 목표물을 검출하고, 검출된 상기 목표물의 특징 정보를 추출하는 목표물 검출부, 상기 변환 행렬을 이용하여 검출된 상기 목표물의 3D 가상 공간상 좌표를 추출하는 3D 좌표 추출부, 그리고 상기 영상 정보의 이전 프레임과 현재 프레임을 비교하여, 상기 목표물의 이동 경로를 추적하는 경로 추적부를 포함하는 3차원 공간 정보를 이용한 목표물 추적 장치
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제1항에 있어서, 상기 변환 행렬 연산부는, 상기 실제 공간에 부착된 마커를 이용하여 상기 촬영 장치가 촬영한 상기 영상 정보와 상기 3차원 공간 정보를 맵핑하는 것을 특징으로 하는 3차원 공간 정보를 이용한 목표물 추적 장치
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제2항에 있어서, 상기 변환 행렬 연산부는, 선분 카메라 쌍(Coupled Line Camera) 기법을 이용하여, 상기 영상 정보를 3차원 입체 정보로 복원하고, 상기 3차원 입체 정보를 상기 3차원 공간 정보와 맵핑하는 것을 특징으로 하는 3차원 공간 정보를 이용한 목표물 추적 장치
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제1항에 있어서, 상기 3D 좌표 추출부는, 상기 목표물의 ID 정보, 상기 3D 가상 공간상 좌표 정보, 상기 3D 가상 공간상 층 수 정보 및 상기 영상 정보가 촬영된 시간 정보 중에서 적어도 하나를 포함하는 상기 3D 가상 공간상 좌표를 추출하는 것을 특징으로 하는 3차원 공간 정보를 이용한 목표물 추적 장치
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제1항에 있어서, 상기 목표물의 추적을 놓친 경우, 상기 목표물의 예상 행동 반경을 탐색하는 예측부를 더 포함하며, 상기 목표물 검출부는, 상기 목표물의 특징 정보를 이용하여 상기 목표물을 재검출하는 3차원 공간 정보를 이용한 목표물 추적 장치
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제5항에 있어서, 상기 예측부는, 소셜 패스 플래닝 및 확장 칼만 필터 중 어느 하나 이상을 포함하는 예측 알고리즘을 이용하여, 상기 목표물의 예상 행동 반경을 탐색하는 것을 특징으로 하는 3차원 공간 정보를 이용한 목표물 추적 장치
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제6항에 있어서, 상기 예측부는, 상기 소셜 패스 플래닝 및 상기 확장 칼만 필터 중 어느 하나 이상을 포함하는 예측 알고리즘을 이용하여, 상기 목표물의 예상 이동 경로를 예측하는 것을 특징으로 하는 3차원 공간 정보를 이용한 목표물 추적 장치
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제1항에 있어서, 상기 목표물 검출부는, 제1 영상 정보에 포함된 제1 목표물의 상기 특징 정보와 제2 영상 정보에 포함된 제2 목표물의 상기 특징 정보를 비교하여, 상기 제1 목표물과 상기 제2 목표물이 동일한 목표물인지 여부를 판단하는 3차원 공간 정보를 이용한 목표물 추적 장치
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제8항에 있어서, 상기 목표물 검출부는, 상기 제1 목표물과 상기 제2 목표물이 동일한 목표물인 것으로 판단된 경우, 상기 제1 목표물을 상기 제2 영상 정보를 촬영한 제2 영상 장치로 핸드오버하는 3차원 공간 정보를 이용한 목표물 추적 장치
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제1항에 있어서, 상기 경로 추적부는, 추적된 상기 목표물의 이동 경로를 2차원 지도 상에 표시하는 3차원 공간 정보를 이용한 목표물 추적 장치
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3차원 공간 정보를 이용한 목표물 추적 장치에 의해 수행되는 목표물 추적 방법에 있어서, 복수의 촬영 장치들과 상기 촬영 장치들이 촬영한 실제 공간에 상응하는 3차원 공간 정보를 맵핑하여, 변환 행렬을 연산하는 단계, 상기 복수의 촬영 장치들 중에서 적어도 하나의 상기 촬영 장치가 촬영한 영상 정보에 포함된 목표물을 검출하는 단계, 검출된 상기 목표물의 특징 정보를 추출하는 단계, 상기 변환 행렬을 이용하여 검출된 상기 목표물의 3D 가상 공간상 좌표를 추출하는 단계, 그리고 상기 영상 정보의 이전 프레임과 현재 프레임을 비교하여, 상기 목표물의 이동 경로를 추적하는 단계를 포함하는 3차원 공간 정보를 이용한 목표물 추적 방법
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제11항에 있어서, 상기 변환 행렬을 연산하는 단계는, 상기 실제 공간에 부착된 마커를 이용하여 상기 촬영 장치가 촬영한 상기 영상 정보와 상기 3차원 공간 정보를 맵핑하는 것을 특징으로 하는 3차원 공간 정보를 이용한 목표물 추적 방법
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제12항에 있어서, 상기 변환 행렬을 연산하는 단계는, 선분 카메라 쌍(Coupled Line Camera) 기법을 이용하여, 상기 영상 정보를 3차원 입체 정보로 복원하고, 상기 3차원 입체 정보를 상기 3차원 공간 정보와 맵핑하는 것을 특징으로 하는 3차원 공간 정보를 이용한 목표물 추적 방법
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제11항에 있어서, 상기 3D 가상 공간상 좌표를 추출하는 단계는, 상기 목표물의 ID 정보, 상기 3D 가상 공간상 좌표 정보, 상기 3D 가상 공간상 층 수 정보 및 상기 영상 정보가 촬영된 시간 정보 중에서 적어도 하나를 포함하는 상기 3D 가상 공간상 좌표를 추출하는 것을 특징으로 하는 3차원 공간 정보를 이용한 목표물 추적 방법
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제11항에 있어서, 상기 목표물의 추적을 놓친 경우, 상기 목표물의 예상 행동 반경을 탐색하는 단계, 그리고 상기 목표물의 특징 정보를 이용하여 상기 목표물을 재검출하는 단계를 더 포함하는 3차원 공간 정보를 이용한 목표물 추적 방법
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제15항에 있어서, 상기 목표물의 예상 행동 반경을 탐색하는 단계는, 소셜 패스 플래닝 및 확장 칼만 필터 중 어느 하나 이상을 포함하는 예측 알고리즘을 이용하여, 상기 목표물의 예상 행동 반경을 탐색하는 것을 특징으로 하는 3차원 공간 정보를 이용한 목표물 추적 방법
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제16항에 있어서, 상기 목표물의 예상 행동 반경을 탐색하는 단계는, 상기 소셜 패스 플래닝 및 상기 확장 칼만 필터 중 어느 하나 이상을 포함하는 예측 알고리즘을 이용하여, 상기 목표물의 예상 이동 경로를 예측하는 것을 특징으로 하는 3차원 공간 정보를 이용한 목표물 추적 방법
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제11항에 있어서, 제1 영상 정보에 포함된 제1 목표물의 상기 특징 정보와 제2 영상 정보에 포함된 제2 목표물의 상기 특징 정보를 비교하여, 상기 제1 목표물과 상기 제2 목표물이 동일한 목표물인지 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는 3차원 공간 정보를 이용한 목표물 추적 방법
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제18항에 있어서, 상기 제1 목표물과 상기 제2 목표물이 동일한 목표물인 것으로 판단된 경우, 상기 제1 목표물을 상기 제2 영상 정보를 촬영한 제2 영상 장치로 핸드오버하는 단계를 더 포함하는 3차원 공간 정보를 이용한 목표물 추적 방법
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제11항에 있어서, 추적된 상기 목표물의 이동 경로를 2차원 지도 상에 표시하는 단계를 더 포함하는 3차원 공간 정보를 이용한 목표물 추적 방법
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