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수상 이동체와 제1 청음기 및 제2 청음기를 접근시키는 단계;상기 제1 청음기 및 상기 제2 청음기에서, 상기 수상 이동체 내의 소음원(제1 음원)으로부터 발생하는 소음 신호와, 상기 수상 이동체에 구비된 음향 음향 신호 발생기(제2 음원)로부터 발생한 음향 신호를 수신하는 단계;상기 제1 청음기에서 수신된 소음 신호 및 음향 신호와, 상기 제2 청음기에서 수신된 소음 신호 및 음향 신호를, 각각의 시간에 대한 주파수 분포로 산출하는 단계;상기 시간에 대한 주파수 분포에 기초하여, 각각의 상기 청음기들과 각각의 상기 음원들 간의 최단 접근 거리들을 구하는 단계; 및상기 최단 접근 거리들을 이용하여, 상기 수상 이동체의 이동 방향에 대해 수직한 평면 상에서, 상기 음향 신호 발생기에 대한 상기 소음원의 위치 좌표를 계산하는 단계를 포함하는 수상 이동체 내의 소음원 위치 추정 방법
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제1 항에 있어서,최단 접근 거리들을 구하는 단계는,하기 수학식에서 임의의 최단 접근 거리 R0를 설정하고, 하기 수학식에 따른 시간 t에 대한 주파수 f의 그래프를 상기 산출된 시간에 대한 주파수 분포에 근접시켜, 청음기와 음원이 최단 접근 거리일 때의 시간 t0와 주파수 f0를 추정하는 단계; 및상기 추정된 시간 t0와 f0을 대입한 하기 수학식에 따른 시간 t에 대한 주파수 f의 관계의 그래프를 상기 산출된 시간에 대한 주파수 분포에 근접시켜, 청음기와 음원의 최단 접근 거리 R0을 추정하는 단계를 포함하는 소음원 위치 추정 방법
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제2 항에 있어서,상기 시간 t0와 주파수 f0를 추정하는 단계는,시간 t0 및 주파수 f0로 예상되는 복수의 시간들 및 주파수들을 소정 간격으로 추출하는 단계; 및상기 추출된 시간 및 주파수를 상기 수학식에 대입하여 도출되는 복수의 시간 t에 대한 주파수 f의 관계의 그래프들 중에서, 상기 산출된 시간에 대한 주파수 분포와 가장 근접한 그래프에 대응하는 시간에 대한 주파수 관계에 대입된 시간과 주파수를 시간 t0 및 주파수 f0로 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 소음원 위치 추정 방법
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제3 항에 있어서,상기 추출 단계 및 상기 결정 단계는 복수 회 반복 수행되며,이전 수행에서 결정된 시간 t0 및 주파수 f0를 중심으로 하여, 이전 수행 시의 추출 간격보다 더 작은 간격으로 복수의 시간들 및 주파수들이 추출되는 것을 특징으로 하는 소음원 위치 추정 방법
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제3 항에 있어서,상기 복수의 시간들 및 주파수들 중에서, 상기 산출된 시간에 대한 주파수와 상기 수학식에 따른 시간 t에 대한 주파수 f 간의 오차의 제곱의 합이 최소가 되도록 하는 시간과 주파수를 시간 t0 및 주파수 f0로 결정하는 것을 특징으로 하는 소음원 위치 추정 방법
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제2 항에 있어서,상기 최단 접근 거리 R0을 추정하는 단계는,최단 접근 거리 R0로 예상되는 복수의 거리를 소정 간격으로 추출하는 단계; 및상기 추출된 거리를 상기 수학식에 대입하여 도출되는 복수의 시간 t에 대한 주파수 f의 관계의 그래프들 중에서, 상기 산출된 시간에 대한 주파수 분포와 가장 근접한 그래프에 대응하는 시간에 대한 주파수 관계에 대입된 거리를 최단 접근 거리 R0로 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 소음원 위치 추정 방법
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제6 항에 있어서,상기 추출 단계 및 상기 결정 단계는 복수 회 반복 수행되며,이전 수행에서 결정된 최단 접근 거리 R0을 중심으로 하여, 이전 수행 시의 추출 간격보다 더 작은 간격으로 복수의 거리들이 추출되는 것을 특징으로 하는 소음원 위치 추정 방법
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제6 항에 있어서,상기 복수의 거리들 중에서, 상기 산출된 시간에 대한 주파수와 상기 수학식에 따른 시간 t에 대한 주파수 f 간의 오차의 제곱의 합이 최소가 되도록 하는 거리를 최단 접근 거리 R0로 결정하는 것을 특징으로 하는 소음원 위치 추정 방법
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제1 항에 있어서,상기 수상 이동체는 상기 제1 청음기와 상기 제2 청음기를 잇는 직선에 대해 수직한 방향으로 이동하는 것을 특징으로 하는 소음원 위치 추정 방법
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제1 항에 있어서,상기 수상 이동체는 상기 청음기들 중에서 어느 하나의 청음기의 직상을 통과하는 것을 특징으로 하는 소음원 위치 추정 방법
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제1 항에 있어서,상기 수상 이동체는 등속으로 이동하는 것을 특징으로 하는 소음원 위치 추정 방법
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제1 항에 있어서,상기 수상 이동체는 상기 청음기들에 2회 이상 서로 상이한 속도로 접근하며,상기 수상 이동체의 둘 이상의 이동 속도와, 각각의 경우에서 최단 접근 거리 상의 상기 음원들에서 발생한 신호들이 상기 청음기들에 도달하는 시간차를 고려하여, 상기 음향 신호 발생기에 대한 상기 소음원의 상기 수상 이동체의 이동 방향에 따른 위치 좌표를 구하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 소음원 위치 추정 방법
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