| 1 |
1
로봇 및 환경에 대응하는 가상 작업 교시 환경 정보를 생성하는 작업 장치;상기 작업 장치로부터 상기 가상 작업 교시 환경 정보를 수신하고, 상기 가상 작업 교시 환경 정보에 따라 가상 작업 교시 영상을 생성하는 가상 교시 장치;상기 가상 교시 장치로부터 상기 가상 작업 교시 영상을 수신하여 출력하는 디스플레이; 및사용자의 움직임을 감지하여 움직임 정보를 생성하고, 상기 움직임 정보를 상기 가상 교시 장치로 전송하는 피드백 장치를 포함하되,상기 가상 교시 장치는 상기 움직임 정보에 따라 교시 정보를 생성하여 상기 작업 장치로 전송하는 것을 특징으로 하는 작업 교시 시스템
|
| 2 |
2
제1 항에 있어서,상기 가상 교시 장치는 상기 움직임 정보가 미리 지정된 조건에 해당하는 경우, 햅틱 피드백 정보를 생성하여 상기 패드백 장치로 전송하고,상기 피드백 장치는 상기 햅틱 피드백 정보에 따라 햅틱 피드백을 사용자에게 제공하는 것을 특징으로 하는 작업 교시 시스템
|
| 3 |
3
제2 항에 있어서, 상기 미리 지정된 조건은상기 움직임 정보에 따라 가상의 로봇에 대한 작업 교시 도중 상기 로봇 활동 범위를 벗어나는 작업 교시가 이루어지는 경우, 작업 교시 도중 상기 로봇 활동 범위 내 장애물과 상기 로봇이 충돌하는 경우 및 작업 교시 도중 상기 로봇과 목표 물체가 접촉하는 경우 중 하나 이상에 해당하는 조건인 것을 특징으로 하는 작업 교시 시스템
|
| 4 |
4
제1 항에 있어서,상기 가상 교시 장치는 상기 움직임 정보에 따라 가상 작업 교시 환경 상에 사용자의 손 및 팔을 투영하여 상기 가상 작업 교시 영상을 생성하는 것을 특징으로 하는 작업 교시 시스템
|
| 5 |
5
제1 항에 있어서,상기 디스플레이 또는 피드백 장치는 사용자 입력에 따라 제어 명령을 상기 가상 작업 교시 장치로 전송하고,상기 가상 교시 장치는 상기 제어 명령에 따라 상기 가상 작업 환경 영상에 대한 뷰를 전환하는 것을 특징으로 하는 작업 교시 시스템
|
| 6 |
6
작업 교시 시스템이 로봇에 대한 작업 교시를 수행하는 방법에 있어서,작업 장치가 로봇 및 환경에 대응하는 가상 작업 교시 환경 정보를 생성하는 단계;가상 교시 장치가 상기 작업 장치로부터 가상 작업 교시 환경 정보를 수신하고, 가상 작업 교시 환경 정보에 따라 가상 작업 교시 영상을 생성하는 단계;디스플레이가 상기 가상 교시 장치로부터 상기 가상 작업 교시 영상을 수신하여 출력하는 단계;피드백 장치가 사용자의 움직임을 감지하여 움직임 정보를 생성하고, 상기 움직임 정보를 상기 가상 교시 장치로 전송하는 단계; 및상기 가상 교시 장치가 상기 움직임 정보에 따라 교시 정보를 생성하여 상기 작업 장치로 전송하는 단계를 포함하는 작업 교시 방법
|
| 7 |
7
제6 항에 있어서,상기 가상 교시 장치가 상기 움직임 정보가 미리 지정된 조건에 해당하는 경우, 햅틱 피드백 정보를 생성하여 상기 패드백 장치로 전송하는 단계; 및상기 피드백 장치가 상기 햅틱 피드백 정보에 따라 햅틱 피드백을 사용자에게 제공하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 교시 방법
|
| 8 |
8
제7 항에 있어서, 상기 가상 교시 장치가 상기 움직임 정보가 미리 지정된 조건에 해당하는 경우, 햅틱 피드백 정보를 생성하여 상기 패드백 장치로 전송하는 단계 는,상기 움직임 정보에 따라 가상의 로봇에 대한 작업 교시 도중 상기 로봇 활동 범위를 벗어나는 작업 교시가 이루어지는 경우, 작업 교시 도중 상기 로봇 활동 범위 내 장애물과 상기 로봇이 충돌하는 경우 및 작업 교시 도중 상기 로봇과 목표 물체가 접촉하는 경우 중 하나 이상에 따라 상기 햅틱 피드백 정보를 생성하여 상기 피드백 장치로 전송하는 단계인 것을 특징으로 하는 작업 교시 방법
|
| 9 |
9
제6 항에 있어서,상기 가상 교시 장치가 상기 움직임 정보에 따라 가상 작업 교시 환경 상에 사용자의 손 및 팔을 투영하여 상기 가상 작업 교시 영상을 생성하여 상기 디스플레이로 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 교시 방법
|
| 10 |
10
제6 항에 있어서,상기 디스플레이 또는 피드백 장치가 사용자 입력에 따라 상기 가상 작업 환경 영상에 대한 뷰의 전환을 요청하는 제어 명령을 상기 가상 교시 장치로 전송하는 단계; 및상기 가상 교시 장치가 상기 제어 명령에 따라 상기 가상 작업 환경 영상에 대한 뷰를 전환하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 교시 방법
|
