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복수 개가 서로 결합되어 소프트 로봇 구동기를 이루는 소프트 로봇 구동기 유닛에 있어서,상기 소프트 로봇 구동기 유닛은, 내부에 유공압 챔버를 구비하고 내부에 유공압이 제공될 때 팽창되는 바디; 및상기 바디에 일체로 형성되고, 상기 바디 보다 낮은 신장률을 가지는 소재로 형성되고, 일측으로 돌출부가 형성되고 타측으로 다른 소프트 로봇 구동기 유닛의 돌출부가 삽입 결합되는 오목부가 형성된 연결부를 포함하되, 상기 연결부는 내부에, 상기 돌출부를 따라 상기 유공압 챔버와 연통되는 유공압홀이 형성되고 상기 오목부에 삽입 결합된 다른 소프트 로봇 구동기 유닛의 돌출부에 형성된 유공압홀을 상기 유공압 챔버와 연통시키는 유공압홀이 형성되고, 상기 연결부를 통해 소프트 로봇 구동기 유닛 간의 결합 및 유공압 연결이 가능한 것을 특징으로 하는 소프트 로봇 구동기 유닛
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제1항에 있어서,상기 바디는 육방체의 형상으로 이루어지고, 상기 연결부는 상기 바디의 일 측에 배치되며,상기 오목부는 상기 연결부에서 상기 돌출부의 반대편에 상기 돌출부와 나란한 방향으로 배치되고,상기 바디는 팽창되어서 인접한 다른 소프트 로봇 구동기 유닛의 바디를 서로 밀어내어 굽힘 구동을 발생시키는 것을 특징으로 하는 소프트 로봇 구동기 유닛
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제1항에 있어서,상기 바디는 양 단 사이에 잘록하게 형성되는 곡면부를 구비하는 원통형의 형상으로 이루어지고,상기 연결부는 상기 바디의 양 단에 각각 배치되며, 상기 돌출부는 상기 바디의 일 단에 배치되는 연결부에서 외측으로 돌출 형성되고, 상기 오목부는 상기 바디의 다른 일 단에 배치되는 연결부에 형성되고,상기 바디는, 상기 유공압챔버에 상기 유공압이 유입됨에 따라 팽창되도록 이루어지는 제1부재; 및상기 제1부재와 인접하고, 상기 제1부재보다 낮은 신장률을 갖도록 이루어지고 상기 제1부재의 팽창에 의해 함께 팽창되는 제2부재를 포함하고,상기 제1 및 제2부재의 경계가 되는 경계면은 상기 바디의 양 단에 구비되는 면과 교차하는 방향으로 배치되며,상기 제1 및 제2부재의 팽창에 의해 굽힘 구동의 발생을 가능하게 하는 것을 특징으로 하는 소프트 로봇 구동기 유닛
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제1항에 있어서,상기 바디는 양 단 사이에 잘록하게 형성되는 곡면부를 구비하는 원통형의 형상으로 이루어지고,상기 연결부는 상기 바디의 양 단에 각각 배치되며, 상기 돌출부는 상기 바디의 일 단에 배치되는 연결부에서 외측으로 돌출 형성되고, 상기 오목부는 상기 바디의 다른 일 단에 배치되는 연결부에 형성되고,상기 바디는, 서로 신장률이 다른 제3 및 제4부재가 나선방향으로 연속 배치되어 상기 유공압챔버에 상기 유공압이 유입됨에 따라 제3 및 제4부재 중 적어도 하나가 팽창되어 비틀림 구동의 발생을 가능하게 하는 것을 특징으로 하는 소프트 로봇 구동기 유닛
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제1항에 있어서,상기 바디는 양 단 사이에 잘록하게 형성되는 곡면부를 구비하는 원통형의 형상으로 이루어지고,상기 연결부는 상기 바디의 양 단에 각각 배치되며, 상기 돌출부는 상기 바디의 일 단에 배치되는 연결부에서 외측으로 돌출 형성되고, 상기 오목부는 상기 바디의 다른 일 단에 배치되는 연결부에 형성되고,상기 바디는, 상기 유공압에 의해 상기 유공압챔버가 가압 또는 감압됨에 따라 신장 또는 신축 구동의 발생을 가능하게 하는 것을 특징으로 하는 소프트 로봇 구동기 유닛
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제1항에 있어서,상기 돌출부의 외주에는 원주 방향을 따라 돌출 형성되는 결합돌기부가 형성되고, 상기 오목부의 내주에는 상기 결합돌기부가 삽입되는 돌기홈부가 형성되는 것을 특징으로 하는 소프트 로봇 구동기 유닛
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제1항에 있어서,상기 오목부는, 상기 돌출부와 결합된 상태에서 상기 돌출부가 구비되는 연결부의 일 단에 접촉하여 상기 연결부의 일 단을 지지하는 오목지지단부; 및 상기 오목지지단부에 탄성변형 가능하게 연결되고, 상기 돌출부와 결합되기 전 상태에서는 상기 오목부의 외부로 돌출되며, 상기 돌출부가 결합되면 탄성 변형에 의해 상기 오목부의 내부로 연장되도록 이루어지는 변형단부를 포함하고,상기 돌출부의 단부는 상기 변형단부를 변형시키면서, 상기 오목지지단부에 결합되도록 사선으로 형성되는 것을 특징으로 하는 소프트 로봇 구동기 유닛
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제1항, 제2항, 제4항 내지 제8항 중 어느 한 항의 소프트 로봇 구동기 유닛을 복수 개로 서로 결합하여 이루어지고, 상기 복수 개의 소프트 로봇 구동기 유닛 내의 유공압챔버에 각각 유공압이 제공됨에 따라 구동력을 발생시키는 소프트 로봇 구동기
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제9항에 있어서,상기 소프트 로봇 구동기 유닛을 연결 가능하도록 이루어지는 연결유닛을 더 포함하고, 상기 연결유닛은,삼각기둥 형상으로 이루어지고, 내부에 유공압유로를 구비하는 연결유닛바디;상기 연결유닛바디의 일 단부에서 기결정된 각도로 배치되는 연결유닛돌출부 및 연결유닛오목부를 포함하고,상기 연결유닛돌출부는 상기 오목부에 결합 가능하도록 이루어지고, 상기 연결유닛오목부는 상기 돌출부에 결합 가능하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 소프트 로봇 구동기
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복수의 방향으로 각각 연장되는 복수의 결합부를 구비하는 구동기 결합부재; 및상기 복수의 결합부에 각각 결합되는 복수의 소프트 로봇 구동기를 포함하고,상기 소프트 로봇 구동기는 복수의 소프트 로봇 구동기 유닛들의 결합에 의해 이루어지고,상기 소프트 로봇 구동기 유닛은,내부에 유공압 챔버를 구비하고 내부에 유공압이 제공될 때 팽창되는 바디; 및상기 바디에 일체로 형성되고, 상기 바디 보다 낮은 신장률을 가지는 소재로 형성되고, 일측으로 돌출부가 형성되고 타측으로 다른 소프트 로봇 구동기 유닛의 돌출부가 삽입되는 오목부가 형성된 연결부를 포함하되, 상기 연결부는 내부에, 상기 돌출부를 따라 형성되고 상기 유공압 챔버와 연통되는 유공압홀과 상기 오목부에 삽입된 다른 소프트 로봇 구동기 유닛의 돌출부에 유공압홀을 상기 유공압 챔버와 연통시키는 유공압홀이 형성되고, 상기 연결부를 통해 소프트 로봇 구동기 유닛 간의 결합 및 유공압 연결이 가능한 것을 특징으로 하는, 소프트 로봇
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제11항에 있어서,상기 구동기 결합부재는 복수 개로 이루어지고, 상기 복수 개의 구동기 결합부재 사이에는 상기 소프트 로봇 구동기 또는 상기 소프트 로봇 구동기 유닛이 적어도 하나 설치되는 것을 특징으로 하는 소프트 로봇
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제12항에 있어서,상기 복수의 구동기 결합부재 사이에 결합되는 상기 소프트 로봇 구동기 또는 상기 소프트 로봇 구동기 유닛은, 지면을 기준으로 측면 방향으로 굽힘 구동을 발생하도록 배치되어 방향 전환을 가능하게 하는 것을 특징으로 하는 소프트 로봇
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제11항에 있어서,상기 복수의 결합부에 결합되는 상기 소프트 로봇 구동기는, 지면을 기준으로 상하 방향으로 굽힘 구동을 발생하도록 배치되어 전후 운동을 가능하게 하는 것을 특징으로 하는 소프트 로봇
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제11항에 있어서,상기 복수의 결합부에 결합되는 상기 소프트 로봇 구동기는 굽힘 구동을 발생하도록 이루어지고, 다른 물체를 잡을 수 있는 그리퍼(gripper)로 동작하는 것을 특징으로 하는 소프트 로봇
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제11항 또는 제12항에 있어서,상기 복수의 결합부에 결합되는 복수의 소프트 로봇 구동기 및 상기 복수 개의 구동기 결합부재 사이에 설치되는 복수의 소프트 로봇 구동기 중 적어도 하나는,상기 바디는 육방체의 형상으로 이루어지고, 상기 연결부는 상기 바디의 일 측에 배치되며,상기 오목부는 상기 연결부를 사이에 두고 상기 돌출부의 반대편에서 상기 돌출부와 나란한 방향으로 배치되고,상기 바디는 일 방향으로 팽창되어서 인접 유닛의 바디를 서로 밀어내어 상기 일 방향과 교차하는 방향으로 굽힘 구동을 발생시키는 것을 특징으로 하는 소프트 로봇
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제11항 또는 제12항에 있어서,상기 복수의 결합부에 결합되는 복수의 소프트 로봇 구동기 및 상기 복수 개의 구동기 결합부재 사이에 설치되는 복수의 소프트 로봇 구동기 중 적어도 하나를 형성하는 소프트 로봇 구동기 유닛은,상기 바디가 양 단 사이에 잘록하게 형성되는 곡면부를 구비하는 원통형의 형상으로 이루어지고,상기 연결부는 상기 바디의 양 단에 각각 배치되며, 상기 돌출부 및 상기 오목부는, 상기 바디의 양 단의 연결부에 각각 배치되고 서로 나란하게 형성되는 것을 특징으로 하는 소프트 로봇
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