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유연 관절 모듈(Flexible joint module)

  • 기술번호 : KST2018000140
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 유연 관절 모듈에 관한 것으로, 회전력을 발생시키는 모터, 모터의 출력축 부분에 설치되어 회전량을 감지하는 상대 위치 센서, 모터의 회전력을 감속하는 감속기, 감속기의 출력축 및 감속기 출력축의 회전에 따라 관절 운동하는 링크 사이에 결합되어 회전 강성을 완화시키는 스프링, 스프링의 변형에 따른 변위를 측정하는 변위 측정 센서, 링크의 회전량을 감지하는 절대 위치 센서, 및 상대 위치 센서, 변위 측정 센서 및 절대 위치 센서의 감지값을 이용하여 모터의 회전력 발생 동작을 제어하는 제어부를 포함하며, 이를 통해 유연 관절 모듈의 구조를 단순화하면서 중공축의 크기를 크게 만들 수 있고 제작 비용이 저렴해진다.
Int. CL B25J 17/00 (2006.01.01) B25J 9/10 (2006.01.01) B25J 9/12 (2006.01.01) B25J 19/02 (2006.01.01)
CPC B25J 17/00(2013.01) B25J 17/00(2013.01) B25J 17/00(2013.01) B25J 17/00(2013.01)
출원번호/일자 1020160082444 (2016.06.30)
출원인 한국전자기술연구원
등록번호/일자 10-2163960-0000 (2020.10.05)
공개번호/일자 10-2018-0003675 (2018.01.10) 문서열기
공고번호/일자 (20201013) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2018.12.20)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 대한민국 경기도 성남시 분당구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김태근 대한민국 인천광역시 서구
2 황정훈 대한민국 서울특별시 서초구
3 원건 대한민국 경기도 광주시 초월읍
4 김동섭 대한민국 경기도 안양시 만안구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박종한 대한민국 서울특별시 구로구 디지털로**길 * (구로동, 에이스하이엔드타워*차) ***호(한림특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 경기도 성남시 분당구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2016.06.30 수리 (Accepted) 1-1-2016-0634179-56
2 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2018.12.20 수리 (Accepted) 1-1-2018-1285153-86
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2019.06.14 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2019.08.08 수리 (Accepted) 9-1-2019-0036711-44
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2020.06.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0446047-03
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.08.24 수리 (Accepted) 4-1-2020-5189497-57
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2020.08.31 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2020-0914652-69
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서
 2020.08.31 수리 (Accepted) 1-1-2020-0914651-13
9 등록결정서
Decision to grant		 2020.09.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0672127-47
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
회전력을 발생시키는 모터;상기 모터의 출력축 부분에 설치되어 회전량을 감지하는 상대 위치 센서;상기 모터의 회전력을 감속하는 감속기;상기 감속기의 출력축 및 상기 감속기 출력축의 회전에 따라 관절 운동하는 링크 사이에 결합되어 회전 강성을 완화시키는 스프링;상기 스프링의 변형에 따른 변위를 측정하는 변위 측정 센서;상기 링크의 회전량을 감지하는 절대 위치 센서;상기 상대 위치 센서, 상기 변위 측정 센서 및 상기 절대 위치 센서의 감지값을 이용하여 상기 모터의 회전력 발생 동작을 제어하는 제어부;상기 스프링의 변위를 일정 비율로 변환하여 상기 변위 측정 센서로 전달하는 기어 모듈;를 포함하는 것을 특징으로 하는 유연 관절 모듈
2 2
삭제
3 3
제1항에 있어서,상기 기어 모듈은,상기 스프링과 연결된 기어 및 상기 변위 측정 센서와 연결된 기어를 포함하는 스퍼 기어(spur gear)의 기어비를 이용해 변위를 일정 비율로 변환하는 것을 특징으로 하는 유연 관절 모듈
4 4
제3항에 있어서,상기 제어부는,상기 변위 측정 센서를 이용해 감지한 상기 스프링의 변위를 상기 기어 모듈의 기어비에 따라 역산하여 상기 스프링의 변형을 판단하는 것을 특징으로 하는 유연 관절 모듈
5 5
회전력을 발생시키는 모터;상기 모터의 출력축 부분에 설치되어 회전량을 감지하는 상대 위치 센서;상기 모터의 회전력을 감속하는 감속기;상기 감속기 출력축의 회전에 따라 관절 운동하는 링크;상기 감속기의 출력축 및 상기 링크 사이에 결합되어 회전 강성을 완화시키는 스프링;상기 스프링의 변형에 따른 변위를 측정하는 변위 측정 센서;상기 링크의 회전량을 감지하는 절대 위치 센서;상기 상대 위치 센서, 상기 변위 측정 센서 및 상기 절대 위치 센서의 감지값을 이용하여 상기 모터의 회전력 발생 동작을 제어하는 제어부;상기 스프링의 변위를 일정 비율로 변환하여 상기 변위 측정 센서로 전달하는 기어 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 유연 관절 모듈
6 6
삭제
7 7
제5항에 있어서,상기 기어 모듈은,상기 스프링과 연결된 기어 및 상기 변위 측정 센서와 연결된 기어를 포함하는 스퍼 기어(spur gear)의 기어비를 이용해 변위를 일정 비율로 변환하는 것을 특징으로 하는 유연 관절 모듈
8 8
제7항에 있어서,상기 제어부는,상기 변위 측정 센서를 이용해 감지한 상기 스프링의 변위를 상기 기어 모듈의 기어비에 따라 역산하여 상기 스프링의 변형을 판단하는 것을 특징으로 하는 유연 관절 모듈
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패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업통상자원부 전자부품연구원 민군겸용기술개발 구호작업을 위한 안전보장형 연성 매니퓰레이터 및 다기능 가젯 기술 개발