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단말의 위치를 측위하는 방법에 있어서, 기지국으로부터 빔포밍 기반으로 형성된 제1 무선 신호를 수신하는 단계,상기 제1 무선 신호로부터 셀 아이디 및 빔 아이디를 획득하는 단계,상기 제1 무선 신호의 수신 신호 세기를 획득하는 단계, 그리고지도 내 각 지점에 대해 셀 아이디, 빔 아이디 및 수신 신호 세기를 매핑시킨 전자지도와, 상기 제1 무선 신호로부터 획득한 상기 셀 아이디, 상기 빔 아이디 및 상기 수신 신호 세기를 비교하여 상기 단말의 제1 위치를 추정하는 단계를 포함하는 측위 방법
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제1항에서,적어도 하나의 액세스 포인트로부터 제2 무선 신호를 수신하는 단계,상기 제2 무선 신호의 수신 신호 세기 또는 왕복 시간을 획득하는 단계,상기 제2 무선 신호의 수신 신호 세기 또는 왕복 시간을 이용하여 상기 단말의 제2 위치를 추정하는 단계, 그리고상기 제1 위치 및 상기 제2 위치를 융합하여 상기 단말의 최종 위치를 획득하는 단계를 더 포함하는 측위 방법
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제2항에서,상기 최종 위치를 획득하는 단계는, 상기 제1 위치를 토대로 각 지점에 대한 상기 단말이 위치할 확률을 포함하는 제1 확률 공간을 생성하는 단계, 상기 제2 위치를 토대로 각 지점에 대한 상기 단말이 위치할 확률을 포함하는 제2 확률 공간을 생성하는 단계, 상기 제1 확률 공간 및 상기 제2 확률 공간을 융합하여 융합 확률 공간을 생성하는 단계, 그리고상기 융합 확률 공간을 토대로 상기 단말의 최종 위치를 획득하는 단계를 포함하는 측위 방법
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제3항에서,상기 융합 확률 공간을 생성하는 단계는, 상기 제1 확률 공간 및 상기 제2 확률 공간에 서로 다른 가중치를 적용하여 융합함으로써 상기 융합 확률 공간을 생성하는 단계를 포함하는 측위 방법
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제1항에서,관성 센서를 통해 센싱 정보를 획득하는 단계,상기 센싱 정보를 토대로 기준 위치에 대한 상기 단말의 상대적인 이동 정보를 획득하는 단계, 그리고상기 기준 위치에 대한 상기 단말의 상대적인 이동 정보를 토대로 상기 단말의 제3 위치를 획득하는 단계, 그리고상기 제1 위치 및 상기 제3 위치를 융합하여 상기 단말의 최종 위치를 획득하는 단계를 더 포함하며, 상기 기준 위치는 상기 단말이 이전에 측위한 위치인 측위 방법
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제5항에서,상기 최종 위치를 획득하는 단계는, 상기 제1 위치를 토대로 각 지점에 대한 상기 단말이 위치할 확률을 포함하는 제1 확률 공간을 생성하는 단계, 상기 제3 위치를 토대로 각 지점에 대한 상기 단말이 위치할 확률을 포함하는 제3 확률 공간을 생성하는 단계, 상기 제1 확률 공간 및 상기 제3 확률 공간을 융합하여 융합 확률 공간을 생성하는 단계, 그리고상기 융합 확률 공간을 토대로 상기 단말의 최종 위치를 획득하는 단계를 포함하는 측위 방법
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제6항에서,상기 융합 확률 공간을 생성하는 단계는, 상기 제1 확률 공간 및 상기 제3 확률 공간에 서로 다른 가중치를 적용하여 융합함으로써 상기 융합 확률 공간을 생성하는 단계를 포함하는 측위 방법
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제1항에서,상기 제1 무선 신호는 밀리미터파 신호인 측위 방법
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기지국으로부터 빔포밍 기반으로 형성된 제1 무선 신호를 수신하는 송수신기, 그리고지도 내 각 지점에 대해 셀 아이디, 빔 아이디 및 수신 신호 세기를 매핑시킨 전자지도와, 상기 제1 무선 신호로부터 획득한 셀 아이디, 빔 아이디 및 수신 신호 세기를 비교하여 단말의 제1 위치를 추정하는 제1 측위 장치를 포함하는 측위 시스템
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제9항에서,상기 송수신기는 적어도 하나의 액세스 포인트로부터 제2 무선 신호를 수신하며,상기 제2 무선 신호로부터 획득한 수신 신호 세기 또는 왕복 시간을 이용하여 상기 단말의 제2 위치를 추정하는 제2 측위 장치, 그리고상기 제1 위치 및 상기 제2 위치를 융합하여 상기 단말의 최종 위치를 획득하는 융합부를 더 포함하는 측위 시스템
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제10항에서,상기 제1 측위 장치는, 상기 제1 위치를 토대로 각 지점에 대한 상기 단말이 위치할 확률을 포함하는 제1 확률 공간을 생성하고,상기 제2 측위 장치는, 상기 제2 위치를 토대로 각 지점에 대한 상기 단말이 위치할 확률을 포함하는 제2 확률 공간을 생성하며, 상기 융합부는 상기 제1 확률 공간 및 상기 제2 확률 공간을 융합하여 융합 확률 공간을 생성하고, 상기 융합 확률 공간을 토대로 상기 단말의 최종 위치를 획득하는 측위 시스템
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제9항에서,관성 센서, 상기 관성 센서를 통해 획득한 센싱 정보를 토대로 기준 위치에 대한 상기 단말의 상대적인 이동 정보를 획득하고, 상기 기준 위치에 대한 상기 단말의 상대적인 이동 정보를 토대로 상기 단말의 제3 위치를 획득하는 제3 측위 장치, 그리고상기 제1 위치 및 상기 제3 위치를 융합하여 상기 단말의 최종 위치를 획득하는 융합부를 더 포함하며, 상기 기준 위치는 상기 융합부에 의해 이전에 획득된 위치인 측위 시스템
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제12항에서,상기 제1 측위 장치는, 상기 제1 위치를 토대로 각 지점에 대한 상기 단말이 위치할 확률을 포함하는 제1 확률 공간을 생성하고,상기 제3 측위 장치는 상기 제3 위치를 토대로 각 지점에 대한 상기 단말이 위치할 확률을 포함하는 제3 확률 공간을 생성하며,상기 융합부는, 상기 제1 확률 공간 및 상기 제3 확률 공간을 융합하여 융합 확률 공간을 생성하고, 상기 융합 확률 공간을 토대로 상기 단말의 최종 위치를 획득하는 측위 시스템
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제9항에서,상기 제1 무선 신호는 밀리미터파 신호인 측위 시스템
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관성 센서, 기지국으로부터 빔포밍 기반으로 형성된 제1 무선 신호를 수신하거나, 적어도 하나의 액세스 포인트로부터 제2 무선 신호를 수신하는 송수신기, 지도 내 각 지점에 대해 셀 아이디, 빔 아이디 및 수신 신호 세기를 매핑시킨 전자지도와, 상기 제1 무선 신호로부터 획득한 셀 아이디, 빔 아이디 및 수신 신호 세기를 비교하여 단말의 위치를 추정하는 제1 측위 장치,상기 제2 무선 신호로부터 획득한 수신 신호 세기 또는 왕복 시간을 이용하여 상기 단말의 위치를 추정하는 제2 측위 장치, 상기 관성 센서를 통해 획득한 센싱 정보를 토대로 기준 위치에 대한 상기 단말의 상대적인 이동 정보를 획득하고, 상기 기준 위치에 대한 상기 단말의 상대적인 이동 정보를 토대로 상기 단말의 위치를 추정하는 제3 측위 장치, 그리고각 측위 장치의 가용 여부에 따라서 상기 제1 측위 장치, 상기 제2 측위 장치 및 상기 제3 측위 장치 중 적어도 하나의 측위 장치의 측위 결과를 융합하여 상기 단말의 최종 위치를 획득하는 융합부를 포함하는 측위 시스템
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제15항에서,상기 기준 위치는 상기 융합부에서 이전에 획득한 상기 단말의 최종 위치인 측위 시스템
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제15항에서,상기 융합부는, 상기 제1 측위 장치, 상기 제2 측위 장치 및 상기 제3 측위 장치의 측위 결과에 서로 다른 가중치를 적용한 뒤 융합하여 상기 단말의 최종 위치를 획득하는 측위 시스템
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