| 1 |
1
전방 차량 감시 장치에 의해 수행되는 전방 차량 감시 방법에 있어서,전방 영상을 수신하는 단계;상기 전방 영상으로부터 후미등 영역을 추출하는 단계;추출된 후미등 영역에 관한 정보를 추출하는 단계; 및추출된 정보를 이용하여 전방 차량의 제동 여부를 판단하는 단계를 포함하는,전방 차량 감시 방법
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 후미등 영역을 추출하는 단계는,상기 전방 영상에 포함된 휘도 정보를 이용하여 후보 영역을 추출하는 단계; 및추출된 후보 영역의 좌우 대칭 여부에 따라 상기 후미등 영역 여부를 결정하는 단계를 포함하는,전방 차량 감시 방법
|
| 3 |
3
제2항에 있어서,상기 후보 영역을 추출하는 단계는 미리 정해진 값보다 큰 휘도 값을 갖는 영역을 상기 후보 영역으로 추출하고,상기 후미등 영역 여부를 결정하는 단계는 추출된 후보 영역이 좌우 대칭인 경우 상기 후보 영역을 상기 후미등 영역으로 결정하는,전방 차량 감시 방법
|
| 4 |
4
제1항에 있어서,상기 후미등 영역에 관한 정보는 상기 후미등 영역의 휘도, 상기 후미등 영역에 포함된 좌우 후미등 간의 거리, 및 상기 후미등 영역에 포함된 후미등의 크기 중 적어도 하나를 포함하는,전방 차량 감시 방법
|
| 5 |
5
제4항에 있어서,상기 후미등 영역의 휘도는 상기 후미등 영역의 평균 휘도인,전방 차량 감시 방법
|
| 6 |
6
제4항에 있어서,상기 좌우 후미등 간의 거리는 좌측 후미등의 중심으로부터 우측 후미등의 중심까지의 거리, 상기 좌측 후미등과 상기 우측 후미등 사이의 간격, 및 상기 좌측 후미등의 좌우 말단 중 어느 하나로부터 상기 우측 후미등의 좌우 말단 중 어느 하나 사이의 거리 중 어느 하나인,전방 차량 감시 방법
|
| 7 |
7
제4항에 있어서,상기 후미등의 크기는 좌측 후미등 또는 우측 후미등의 폭 또는 상기 좌측 후미등 또는 우측 후미등의 높이인,전방 차량 감시 방법
|
| 8 |
8
제1항에 있어서,상기 전방 차량의 제동 여부를 판단하는 단계는, 상기 후미등 영역의 휘도가 미리 정해진 기준 휘도보다 큰 경우 상기 전방 차량이 제동 중인 것으로 판단하는,전방 차량 감시 방법
|
| 9 |
9
제1항에 있어서,상기 전방 차량의 제동 여부를 판단하는 단계는,상기 전방 영상을 수신하기 이전에 수신된 k번째(k는 자연수) 이전 전방 영상으로부터 추출된 후미등 영역의 휘도()를 이용하여 휘도 변화율을 계산하고, 상기 휘도 변화율이 미리 정해진 값보다 큰 경우 상기 전방 차량이 제동 중인 것으로 판단하는,전방 차량 감시 방법
|
| 10 |
10
제9항에 있어서,상기 휘도 변화율(α)은 수학식에 의해 정의되고,상기 수학식은 이고,상기 는 상기 전방 영상으로부터 추출된 후미등 영역의 휘도인,전방 차량 감시 방법
|
| 11 |
11
제1항에 있어서,상기 전방 차량 감시 방법은, 전방 차량과의 충돌 위험 여부를 결정하는 단계를 더 포함하는,전방 차량 감시 방법
|
| 12 |
12
제11항에 있어서,상기 충돌 위험 여부를 결정하는 단계는 거리 변화율(β)이 미리 정해진 거리 변화율보다 큰 경우 상기 전방 차량과의 충돌 위험이 있는 것으로 결정하고,상기 거리 변화율(β)은 수학식에 의해 정의되고,상기 수학식은 이고,상기 는 상기 전방 영상으로부터 추출된 좌우 후미등 간의 거리를 의미하고,상기 는 상기 전방 영상을 수신하기 이전에 수신된 k번째(k는 자연수) 이전 전방 영상으로부터 추출된 좌우 후미등 간의 거리를 의미하는,전방 차량 감시 방법
|
| 13 |
13
제11항에 있어서,상기 충돌 위험 여부를 결정하는 단계는 거리 변화율(β)이 미리 정해진 거리 변화율보다 큰 경우 상기 전방 차량과의 충돌 위험이 있는 것으로 결정하고,상기 거리 변화율(β)은 수학식에 의해 정의되고,상기 수학식은 이고,상기 는 상기 전방 영상으로부터 추출된 후미등의 크기를 의미하고,상기 는 상기 전방 영상을 수신하기 이전에 수신된 k번째(k는 자연수) 이전 전방 영상으로부터 추출된 후미등의 크기를 의미하는,전방 차량 감시 방법
|
| 14 |
14
전방 영상을 수신하는 영상 수신부;상기 전방 영상으로부터 후미등 영역을 추출하는 영역 추출부;추출된 후미등 영역에 관한 정보를 추출하는 정보 추출부; 및추출된 정보를 이용하여 전방 차량의 제동 여부를 판단하는 제동 판단부를 포함하는,전방 차량 감시 장치
|
| 15 |
15
제14항에 있어서,상기 영역 추출부는, 상기 전방 영상에 포함된 휘도 정보를 이용하여 후보 영역을 추출하고, 추출된 후보 영역의 좌우 대칭 여부에 따라 상기 후미등 영역 여부를 결정하는,전방 차량 감시 장치
|
| 16 |
16
제15항에 있어서,상기 영역 추출부는 미리 정해진 값보다 큰 휘도 값을 갖는 영역을 상기 후보 영역으로 추출하고, 추출된 후보 영역이 좌우 대칭인 경우 상기 후보 영역을 상기 후미등 영역으로 결정하는,전방 차량 감시 장치
|
| 17 |
17
제14항에 있어서,상기 후미등 영역에 관한 정보는 상기 후미등 영역의 휘도, 상기 후미등 영역에 포함된 좌우 후미등 간의 거리, 및 상기 후미등 영역에 포함된 후미등의 크기 중 적어도 하나를 포함하는,전방 차량 감시 장치
|
| 18 |
18
제14항에 있어서,상기 제동 판단부는, 상기 후미등 영역의 휘도가 미리 정해진 기준 휘도보다 큰 경우 상기 전방 차량이 제동 중인 것으로 판단하는,전방 차량 감시 장치
|
| 19 |
19
제14항에 있어서,상기 제동 판단부는, 상기 전방 영상을 수신하기 이전에 수신된 k번째(k는 자연수) 이전 전방 영상으로부터 추출된 후미등 영역의 휘도()를 이용하여 휘도 변화율(α)을 계산하고, 상기 휘도 변화율이 미리 정해진 값보다 큰 경우 상기 전방 차량이 제동 중인 것으로 판단하고,상기 휘도 변화율(α)은 수학식에 의해 정의되고,상기 수학식은 이고,상기 는 상기 전방 영상으로부터 추출된 후미등 영역의 휘도인,전방 차량 감시 장치
|
| 20 |
20
제14항에 있어서,상기 전방 차량 감시 장치는 전방 차량과의 충돌 위험 여부를 결정하는 위험 감지부를 더 포함하고,상기 위험 감지부는 거리 변화율(β)이 미리 정해진 거리 변화율보다 큰 경우 상기 전방 차량과의 충돌 위험이 있는 것으로 결정하고,상기 거리 변화율(β)은 수학식에 의해 정의되고,상기 수학식은 이고,상기 는 상기 전방 영상으로부터 추출된 좌우 후미등 간의 거리를 의미하고,상기 는 상기 전방 영상을 수신하기 이전에 수신된 k번째(k는 자연수) 이전 전방 영상으로부터 추출된 좌우 후미등 간의 거리를 의미하는,전방 차량 감시 장치
|
| 21 |
21
제1항 내지 제13항 중 어느 하나의 항에 기재된 전방 차량 감시 방법을 실행시키기 위한 컴퓨터 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
|
