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펄스 레이저를 출력하는 광원;입사되는 광을 전기신호로 변환하는 광검출부;양면에 제1 반사면과 제2 반사면을 구비하고 360도 회전하며, 상기 제1 및 제2 반사면을 통하여 상기 펄스 레이저를 반사시켜 측정 타겟 영역에 전달하고, 상기 측정 타겟 영역에서 반사된 광을 반사시켜 상기 광검출부에 전달하는 회전 미러; 및상기 광원, 상기 광검출부 및 상기 회전 미러의 구동을 제어하되, 상기 회전 미러를 정속으로 회전시키고, 상기 제1 및 제2 반사면에 각각 일정 주기로 펄스 레이저를 출력하되 상기 제1 및 제2 반사면에 출력 타이밍이 상이한 펄스 레이저를 각각 출력하도록 제어하여 상기 측정 타겟 영역에 교번하여 전달하고, 상기 제1 반사면을 통해 상기 광검출부에서 수신한 전기신호로부터 획득한 스캐닝 데이터와 상기 제2 반사면을 통해 상기 광검출부에서 수신한 전기신호로부터 획득한 스캐닝 데이터를 서로 교번하여 병합하여 하나의 프레임으로 출력하는 제어부;를 포함하는 스캐닝 라이다
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제1항에 있어서,상기 펄스 레이저의 출력 타이밍에 대응하는 상기 회전 미러의 회전 각도를 검출하여 상기 제어부로 전송하는 엔코더;를 더 포함하며, 상기 제어부는 상기 엔코더로부터 수신한 검출 신호에 따라서 펄스 레이저가 출력되도록 제어하는 스캐닝 라이다
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제3항에 있어서,상기 엔코더는,상기 제1 및 제2 반사면에 1 대 1로 대응되어 상기 펄스 레이저의 출력 타이밍에 대응하는 상기 회전 미러의 회전 각도를 검출하는 제1 및 제2 슬릿영역(slit region)을 구비하고,상기 제1 및 제2 슬릿영역 각각은,적어도 2 이상의 슬릿(slit)을 포함하고,상기 적어도 2 이상의 슬릿은,상기 펄스 레이저가 상기 제1 및 제2 슬릿영역 별로 서로 교번(alternation)하여 상기 측정 타겟 영역에 전달되도록, 상기 제1 및 제2 슬릿영역에 따라 비대칭 구조로 각각 배치되는 스캐닝 라이다
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제4항에 있어서,상기 제어부는,상기 스캐닝 데이터를 상기 제1 및 제2 슬릿영역 별로 구분하여 복수의 프레임으로 출력하는 스캐닝 라이다
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제5항에 있어서,상기 제어부는,상기 스캐닝 라이다가 탑재되는 대상의 이동 속도에 따라 상기 스캐닝 데이터의 병합 여부를 결정하되,상기 대상의 이동 속도가 미리 설정된 기준값보다 낮은 저속인 경우, 상기 스캐닝 데이터를 상기 제1 및 제2 슬릿영역 별로 병합하여 하나의 프레임으로 출력하고,상기 대상의 이동 속도가 상기 미리 설정된 기준값보다 높은 고속인 경우, 상기 스캐닝 데이터를 상기 제1 및 제2 슬릿영역 별로 구분하여 복수의 프레임으로 출력하는 스캐닝 라이다
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제4항에 있어서,상기 엔코더는원판 형태를 가지며, 회전 중심에 대해서 서로 마주보게 상기 제1 슬릿영역과 상기 제2 슬릿영역이 형성된 스캐닝 라이다
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제1항에 있어서,상기 광원은,서로 다른 채널에 해당하는 적어도 2 이상의 펄스 레이저를 출력하는 다채널 광원인 스캐닝 라이다
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제1항에 있어서,상기 제어부의 제어에 따라 상기 회전 미러를 미리 설정된 속도로 정속 회전시키는 모터;를 더 포함하는 스캐닝 라이다
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펄스 레이저를 출력하는 광원;입사되는 광을 전기신호로 변환하는 광검출부;양면에 제1 반사면과 제2 반사면을 구비하고 360도 회전하며, 상기 제1 및 제2 반사면을 통하여 상기 펄스 레이저를 반사시켜 측정 타겟 영역에 전달하고, 상기 측정 타겟 영역에서 반사된 광을 반사시켜 상기 광검출부에 전달하는 회전 미러;상기 회전 미러를 정속으로 회전시키는 모터;상기 회전 미러의 회전 각도를 검출하여 제어부로 전송하는 엔코더; 및상기 모터로 상기 회전 미러를 정속으로 회전시키고, 상기 엔코더로부터 수신한 검출 신호로부터 상기 펄스 레이저의 출력 타이밍을 결정하고, 결정된 출력 타이밍에 따라서 상기 제1 및 제2 반사면에 각각 일정 주기로 펄스 레이저를 출력하되 상기 제1 및 제2 반사면에 출력 타이밍이 상이한 펄스 레이저를 각각 출력하도록 제어하여 상기 측정 타겟 영역에 교번하여 전달하고, 상기 제1 반사면을 통해 상기 광검출부에서 수신한 전기신호로부터 획득한 스캐닝 데이터와 상기 제2 반사면을 통해 상기 광검출부에서 수신한 전기신호로부터 획득한 스캐닝 데이터를 서로 교번하여 병합하여 하나의 프레임으로 출력하는 제어부;를 포함하는 스캐닝 라이다
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제11항에 있어서,상기 엔코더는,상기 제1 및 제2 반사면에 1 대 1로 대응되어 상기 펄스 레이저의 출력 타이밍에 대응하는 상기 회전 미러의 회전 각도를 검출하는 제1 및 제2 슬릿영역(slit region)을 구비하고,상기 적어도 2 이상의 슬릿영역 각각은,적어도 2 이상의 슬릿(slit)을 포함하고,상기 적어도 2 이상의 슬릿은,상기 펄스 레이저가 상기 제1 및 제2 슬릿영역 별로 서로 교번(alternation)하여 상기 측정 타겟 영역에 전달되도록, 상기 제1 및 제2 슬릿영역에 따라 비대칭 구조로 각각 배치되는 스캐닝 라이다
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