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착용형 로봇의 자세를 제어하는 자세 제어 장치에 있어서, 사용자의 무게 중심 이동을 감지하여 상기 로봇을 착용한 상기 사용자의 보행 상태를 감지하는 센서부; 롤(roll) 방향에서 특정 방향의 모멘트(moment)를 발생시키는 적어도 하나의 구동부; 및, 상기 사용자의 보행 상태를 감지한 결과에 근거하여 사용자가 한쪽 다리로 몸체를 지지하고 있는 상태인지 여부를 판단하며, 사용자가 한쪽 다리로 몸체를 지지하고 있는 상태인 경우, 상기 사용자가 몸체를 지지하는 다리에 대응되는 방향의 모멘트가 발생되도록 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하며,상기 제어부는,사용자가 한쪽 다리로 몸체를 지지하고 있는 상태에서 사용자의 제1 무게 중심 위치를 산출하고,상기 제1 무게 중심 위치와 기 설정된 사용자의 기준 무게 중심 위치 사이의 이격 거리에 따라 상기 모멘트의 크기를 결정하고, 상기 발생된 모멘트에 따라 이동된 사용자의 제2 무게 중심 위치를 산출하며, 상기 기준 무게 중심 위치로부터 상기 제2 무게 중심 위치 사이의 거리가 기 설정된 거리를 초과하는 경우, 상기 기준 무게 중심 위치로부터 상기 제2 무게 중심 위치의 방향 및 상기 기준 무게 중심 위치로부터 상기 제2 무게 중심 위치 사이의 거리에 근거하여 상기 모멘트의 방향 및 크기 중 적어도 하나를 재설정하는 것을 특징으로 하는 상기 착용형 로봇의 자세 제어 장치
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제1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 사용자의 보행 상태를 감지한 결과, 사용자가 양쪽 다리 모두를 이용하여 몸체를 지지하고 있는 상태인 경우, 상기 사용자 신체상의 무게 중심으로부터 중력 방향으로 연장한 중심선과, 지면에 접촉된 착용 로봇 일부분들로부터 형성되는 지지기저면(Base of Support)의 교점에 근거하여 기준 무게 중심 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 상기 착용형 로봇의 자세 제어 장치
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제1항에 있어서, 상기 센서부는, 상기 착용 로봇의 양발 부분에 구비되는 적어도 하나의 압력 센서를 구비하고, 상기 착용 로봇의 양발에서 감지되는 압력 센서의 변화에 근거하여 사용자의 보행 상태를 감지하는 것을 특징으로 하는 상기 착용형 로봇의 자세 제어 장치
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제1항에 있어서, 상기 구동부는, 상기 착용형 로봇의 엉덩이 관절 도는 허리 관절의 롤 방향에서 시계 방향 또는 시계 반대 방향으로 모멘트를 생성시키도록 형성되는 것을 특징으로 하는 상기 착용형 로봇의 자세 제어 장치
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구동부를 포함하는 착용형 로봇의 자세를 제어하는 자세 제어 장치의 제어 방법에 있어서, 사용자의 무게 중심 이동을 감지하여 상기 로봇을 착용한 상기 사용자의 보행 상태를 감지하는 단계;상기 사용자의 보행 상태를 감지한 결과에 근거하여, 사용자가 한쪽 다리로 몸체를 지지하고 있는 상태인지 여부를 판단하는 단계; 및,상기 판단 결과 사용자가 한쪽 다리로 몸체를 지지하고 있는 상태인 경우, 상기 사용자가 몸체를 지지하는 다리에 대응되는 방향의 모멘트가 발생되도록 상기 구동부를 제어하는 단계를 포함하며,상기 구동부를 제어하는 단계는,상기 모멘트에 의해 이동된 사용자의 제1 무게 중심 위치를 산출하는 단계;상기 제1 무게 중심 위치와 기 설정된 기준 무게 중심 위치를 비교하는 단계;상기 비교 결과, 상기 기준 무게 중심 위치로부터 상기 제1 무게 중심 위치로의 방향 및 상기 기준 무게 중심 위치와 상기 제1 무게 중심 위치 사이의 이격 거리를 검출하는 단계; 및,상기 이격 거리가 기 설정된 거리를 초과하는 경우 상기 검출된 방향 및 이격 거리에 따라 상기 모멘트의 출력 방향 및 크기를 재설정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 상기 자세 제어 장치의 제어 방법
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제7항에 있어서, 상기 모멘트는,상기 착용형 로봇의 엉덩이 관절 도는 허리 관절의 롤 방향에서 시계 방향 또는 시계 반대 방향으로 생성되는 것을 특징으로 하는 상기 자세 제어 장치의 제어 방법
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제7항에 있어서, 상기 기준 무게 중심 위치는, 상기 사용자의 보행 상태를 감지한 결과, 사용자가 양쪽 다리 모두를 이용하여 몸체를 지지하고 있는 상태인 경우, 상기 사용자 신체상의 무게 중심으로부터 중력 방향으로 연장한 중심선과, 지면에 접촉된 착용 로봇 일부분들로부터 형성되는 지지기저면의 교점에 근거하여 산출되는 것을 특징으로 하는 상기 자세 제어 장치의 제어 방법
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