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하지 착용로봇에 장착되는 체결부 슬라이딩 메커니즘에 있어서,착용자의 하지와 대응되어 결합되며, 타측의 하지 링크와 마주보는 위치에 길이 방향으로 슬릿이 형성되는 하지 링크;상기 하지 링크에 장착되어 착용자의 하지에 체결되는 체결부;를 포함하며,상기 체결부는 착용자의 하지 운동에 따라 상기 하지 링크에 대하여 상대 운동하고,상기 체결부는 상기 하지 링크에 대하여 회전 운동과 병진 운동을 동시에 하게 되며, 상기 하지 링크의 내부에 길이방향으로 장착되는 막대 형상의 가이드;상기 가이드를 일정 부분을 감싸도록 형성되어 상기 가이드의 상단과 하단 사이를 병진 운동하는 슬라이더;상기 슬릿을 관통하여 상기 슬라이더와 상기 체결부를 연결하며, 상기 가이드와 수직하는 축에 대해 회전 운동하는 회전 관절;을 포함하고, 상기 가이드의 하단에는 상기 슬라이더의 위치를 감지하는 위치 센서가 장착되는 것을 특징으로 하는 하지 착용로봇 체결부 슬라이딩 메커니즘
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제1항에 있어서,상기 체결부는 상기 하지 링크에 대하여 회전 운동하는 것을 특징으로 하는 하지 착용로봇 체결부 슬라이딩 메커니즘
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제2항에 있어서,상기 슬릿을 관통하여 상기 하지 링크와 상기 체결부를 연결하며, 상기 하지 링크와 수직하는 축에 대해 회전 운동하는 회전 관절을 포함하는 것을 특징으로 하는 하지 착용로봇 체결부 슬라이딩 메커니즘
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제1항에 있어서,상기 체결부는 상기 하지 링크에 대하여 병진 운동하는 것을 특징으로 하는 하지 착용로봇 체결부 슬라이딩 메커니즘
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제4항에 있어서,상기 하지 링크의 내부에 길이방향으로 장착되는 막대 형상의 가이드;상기 가이드를 일정 부분을 감싸도록 형성되어 상기 체결부와 연결되며, 상기 가이드의 상단과 하단 사이를 병진 운동하는 슬라이더;를 포함하는 것을 특징으로 하는 하지 착용로봇 체결부 슬라이딩 메커니즘
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제1항에 있어서,상기 회전 관절의 내부에는 상기 회전 관절의 회전 각도를 감지하는 관절 각도 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 하지 착용로봇 체결부 슬라이딩 메커니즘
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제1항에 있어서,상기 가이드는 LM(linear motion) 가이드인 것을 특징으로 하는 하지 착용로봇 체결부 슬라이딩 메커니즘
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제10항에 있어서,상기 슬라이더는 LM 블록의 형태로, 상기 LM 가이드를 따라 병진운동 하는 것을 특징으로 하는 하지 착용로봇 체결부 슬라이딩 메커니즘
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12
제11항에 있어서,상기 위치 센서는 상기 LM 가이드와 평행하도록 상기 하지 링크 내부에 설치되는 것을 특징으로 하는 하지 착용로봇 체결부 슬라이딩 메커니즘
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제1항에 있어서,상기 체결부로는 벨크로(velcro) 또는 라쳇(ratchet) 방식을 이용하는 것을 특징으로 하는 하지 착용로봇 체결부 슬라이딩 메커니즘
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제1항 내지 제5항, 제9항 내지 제13항 중 어느 한 항의 체결부 슬라이딩 메커니즘이 장착된 착용로봇의 제어 방법에 있어서,위치 센서에서 센싱된 슬라이더의 위치 변화와 관절 각도 센서에서 센싱된 회전 관절의 회전 각도 변화가 기준 설정에서 일정 범위를 벗어나면 착용자와 착용로봇의 자세가 불일치한다고 판단하는 것을 특징으로 하는 착용로봇 제어 방법
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제14항에 있어서,상기 착용자와 착용로봇의 자세가 불일치한다고 판단되면, 불일치 정도를 확인하여 일정 기준 이상 시 착용자에게 운동 의도가 있다고 판단하는 것을 특징으로 하는 착용로봇 제어 방법
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