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적어도 두 개의 카메라로부터 획득한 영상을 분석하여 카메라 영상의 왜곡을 보정함으로써 영상을 가공하는 영상 가공부;상기 보정된 영상으로부터 추적할 객체를 검출하고, 상기 검출된 객체의 위치를 추적하여 객체 위치정보를 생성하는 객체 위치정보 생성부;상기 객체 위치정보를 분석하여 객체 움직임 정보, 객체 간 거리, 영상 영역 내 객체 개수를 포함하는 객체 부가 정보를 생성하는 객체 부가 정보 생성부;상기 객체 부가 정보를 이용하여 객체의 위치변화가 존재하는지 여부를 판단하는 객체 위치변화 판단부; 및객체의 위치변화가 존재한다고 판단되는 경우 상기 적어도 두 개의 카메라가 촬영한 각각의 영상을 분석하여 개별 객체위치를 산정하고, 상기 개별 객체위치의 차이가 미리 설정된 임계 값보다 큰 경우 객체를 재검출하며, 객체 변화가 존재하지 않다고 판단되거나 개별 객체위치의 차이가 미리 설정된 임계 값보다 작은 경우 상기 객체 위치정보를 최종 위치로 확정하는 객체 최종위치 확정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 카메라 영상의 객체 정보 기반 다중 객체 추적 장치
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제 1 항에 있어서 상기 영상 가공부는,적어도 두 개의 카메라로부터 획득한 영상을 분석하여 각 카메라 간의 위치 관계에 대한 호모그래피 정보 및 렌즈 왜곡 파라미터를 획득하는 보정정보 획득부; 및획득한 상기 호모그래피 정보 및 렌즈 왜곡 파라미터를 이용하여 카메라 영상의 왜곡을 보정하는 영상 보정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 카메라 영상의 객체 정보 기반 다중 객체 추적 장치
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제 1 항에 있어서 상기 객체 위치정보 생성부는,배경 영상과의 색상 차이 계산을 통해 각 객체영역을 검출하는 객체영역 검출부; 및검출된 상기 각 객체영역의 중심점을 산출하고, 산출된 중심점을 이용하여 각 객체의 추적을 수행하여 객체의 위치에 대한 객체 위치정보를 생성하는 객체 추적부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 카메라 영상의 객체 정보 기반 다중 객체 추적 방법
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제 3 항에 있어서 상기 객체 추적부는,상기 객체의 추적은 미리 정해진 주기마다 각 카메라 별로 수행되며, 객체의 추적 시에 기준 카메라는 객체 움직임 영역을 수직으로 촬영할 수 있는 카메라인 것을 특징으로 하는 다중 카메라 영상의 객체 정보 기반 다중 객체 추적 장치
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제 1 항에 있어서 상기 객체 부가 정보 생성부는,객체의 움직임 벡터의 형태로 크기와 방향을 계산하는 객체 움직임 정보 생성부;영상 내 객체 위치 기반으로 객체 간 유클리디안 거리를 계산하는 객체 간 거리 정보 생성부;추적하는 객체의 개수를 모두 합산하여 계산하는 객체 개수 정보 생성부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 카메라 영상의 객체 정보 기반 다중 객체 추적 장치
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제 5 항에 있어서 상기 객체 위치변화 판단부는,상기 객체 움직임 정보를 이용하여 예측한 객체 예상 위치가 영상 범위를 벗어나는지 여부, 상기 객체 간 거리 정보를 이용하여 객체와 객체간의 중심점 거리가 미리 설정된 임계 값을 초과하는지 여부, 객체 개수 정보를 이용하여 이전 주기와 현재 주기의 객체 개수가 동일한지 여부에 따라 객체의 위치변화가 존재하는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 다중 카메라 영상의 객체 정보 기반 다중 객체 추적 장치
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제 1 항에 있어서 상기 객체 최종위치 확정부는,객체의 위치변화가 존재한다고 판단되는 경우 상기 객체를 촬영하고 있는 별도 카메라의 존재 유무와 호모그래피를 이용한 영상 내 객체 위치를 확인하고, 기준 카메라 영상 내 객체 위치와 기타 카메라 영상 내 객체 위치를 비교하여 위치 차이가 미리 설정된 임계 값보다 큰 객체는 추적 실패로 판단하여 객체를 재검출 하는 것을 특징으로 하는 다중 카메라 영상의 객체 정보 기반 다중 객체 추적 장치
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제 7 항에 있어서 상기 객체 최종위치 확정부는,상기 객체의 재검출을 위하여 상기 획득한 영상의 전체 영역에 대해 수행하거나, 상기 객체 간 거리 정보를 이용하여 객체와 객체간 중심점 거리가 미리 설정된 임계 값을 초과하여 객체의 위치변화가 존재한다고 판단되는 경우 상기 객체와 객체간 중심점 거리의 미리 정해진 배수만큼의 영역을 재검출 대상영역으로 정하여, 상기 재검출 대상영역에 대해 상기 객체의 재검출을 수행하는 것을 특징으로 하는 다중 카메라 영상의 객체 정보 기반 다중 객체 추적 장치
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제 3 항에 있어서 상기 객체 추적부는,검출된 상기 객체 영역 중에 데이터 베이스에 저장된 객체 얼굴, 객체 식별자 정보와 대응되는 영역이 존재하는 경우, 상기 영역을 이용하여 객체의 위치에 대한 객체 식별정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 다중 카메라 영상의 객체 정보 기반 다중 객체 추적 장치
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제 9 항에 있어서 상기 객체 최종위치 확정부는,상기 객체 식별정보, 다중 카메라 간 객체 위치정보, 재검출된 객체 위치정보를 이용하여 가장 신뢰성이 높은 객체의 ID를 재검출된 객체에 할당하여 객체 위치정보를 최종 위치로 확정하는 것을 특징으로 하는 다중 카메라 영상의 객체 정보 기반 다중 객체 추적 장치
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적어도 두 개의 카메라로부터 획득한 영상을 분석하여 카메라 영상의 왜곡을 보정함으로써 영상을 가공하는 단계;상기 보정된 영상으로부터 추적할 객체를 검출하고, 상기 검출된 객체의 위치를 추적하여 객체 위치정보를 생성하는 단계;상기 객체 위치정보를 분석하여 객체 움직임 정보, 객체 간 거리, 영상 영역 내 객체 개수를 포함하는 객체 부가 정보를 생성하는 단계;상기 객체 부가 정보를 이용하여 객체의 위치변화가 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및객체의 위치변화가 존재한다고 판단되는 경우 상기 적어도 두 개의 카메라가 촬영한 각각의 영상을 분석하여 개별 객체위치를 산정하고, 상기 개별 객체위치의 차이가 미리 설정된 임계 값보다 큰 경우 객체를 재검출하며, 객체 변화가 존재하지 않다고 판단되거나 개별 객체위치의 차이가 미리 설정된 임계 값보다 작은 경우 상기 객체 위치정보를 최종 위치로 확정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 카메라 영상의 객체 정보 기반 다중 객체 추적 방법
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제 11 항에 있어서 상기 영상을 가공하는 단계는,적어도 두 개의 카메라로부터 획득한 영상을 분석하여 각 카메라 간의 위치 관계에 대한 호모그래피 정보 및 렌즈 왜곡 파라미터를 획득하는 단계; 및획득한 상기 호모그래피 정보 및 렌즈 왜곡 파라미터를 이용하여 카메라 영상의 왜곡을 보정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 카메라 영상의 객체 정보 기반 다중 객체 추적 방법
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제 11 항에 있어서 상기 객체 위치정보를 생성하는 단계는,배경 영상과의 색상 차이 계산을 통해 각 객체영역을 검출하는 단계; 및검출된 상기 각 객체영역의 중심점을 산출하고, 산출된 중심점을 이용하여 각 객체의 추적을 수행하여 객체의 위치에 대한 객체 위치정보를 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 카메라 영상의 객체 정보 기반 다중 객체 추적 방법
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제 13 항에 있어서 상기 객체의 위치에 대한 객체 위치정보를 생성하는 단계는,상기 객체의 추적은 미리 정해진 주기마다 각 카메라 별로 수행되며, 객체의 추적 시에 기준 카메라는 객체 움직임 영역을 수직으로 촬영할 수 있는 카메라인 것을 특징으로 하는 다중 카메라 영상의 객체 정보 기반 다중 객체 추적 방법
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제 11 항에 있어서 상기 객체 부가 정보를 생성하는 단계는,객체의 움직임 벡터의 형태로 크기와 방향을 계산하는 단계;영상 내 객체 위치 기반으로 객체 간 유클리디안 거리를 계산하는 단계; 및추적하는 객체의 개수를 모두 합산하여 계산하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 카메라 영상의 객체 정보 기반 다중 객체 추적 방법
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제 15 항에 있어서 상기 객체의 위치변화가 존재하는지 여부를 판단하는 단계는,상기 객체 움직임 정보를 이용하여 예측한 객체 예상 위치가 영상 범위를 벗어나는지 여부, 상기 객체 간 거리 정보를 이용하여 객체와 객체간의 중심점 거리가 미리 설정된 임계 값을 초과하는지 여부, 객체 개수 정보를 이용하여 이전 주기와 현재 주기의 객체 개수가 동일한지 여부에 따라 객체의 위치변화가 존재하는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 다중 카메라 영상의 객체 정보 기반 다중 객체 추적 방법
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제 11 항에 있어서 상기 객체 위치정보를 최종 위치로 확정하는 단계는,객체의 위치변화가 존재한다고 판단되는 경우 상기 객체를 촬영하고 있는 별도 카메라의 존재 유무와 호모그래피를 이용한 영상 내 객체 위치를 확인하고, 기준 카메라 영상 내 객체 위치와 기타 카메라 영상 내 객체 위치를 비교하여 위치 차이가 미리 설정된 임계 값보다 큰 객체는 추적 실패로 판단하여 객체를 재검출 하는 것을 특징으로 하는 다중 카메라 영상의 객체 정보 기반 다중 객체 추적 방법
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제 17 항에 있어서 상기 객체 위치정보를 최종 위치로 확정하는 단계는,상기 객체의 재검출을 위하여 상기 획득한 영상의 전체 영역에 대해 수행하거나, 상기 객체 간 거리 정보를 이용하여 객체와 객체간 중심점 거리가 미리 설정된 임계 값을 초과하여 객체의 위치변화가 존재한다고 판단되는 경우 상기 객체와 객체간 중심점 거리의 미리 정해진 배수만큼의 영역을 재검출 대상영역으로 정하여, 상기 재검출 대상영역에 대해 상기 객체의 재검출을 수행하는 것을 특징으로 하는 다중 카메라 영상의 객체 정보 기반 다중 객체 추적 방법
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제 13 항에 있어서 상기 객체의 위치에 대한 객체 위치정보를 생성하는 단계는,검출된 상기 객체 영역 중에 데이터 베이스에 저장된 객체 얼굴, 객체 식별자 정보와 대응되는 영역이 존재하는 경우, 상기 영역을 이용하여 객체의 위치에 대한 객체 식별정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 다중 카메라 영상의 객체 정보 기반 다중 객체 추적 방법
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제 19 항에 있어서 상기 객체 위치정보를 최종 위치로 확정하는 단계는,상기 객체 식별정보, 다중 카메라 간 객체 위치정보, 재검출된 객체 위치정보를 이용하여 가장 신뢰성이 높은 객체의 ID를 재검출된 객체에 할당하여 객체 위치정보를 최종 위치로 확정하는 것을 특징으로 하는 다중 카메라 영상의 객체 정보 기반 다중 객체 추적 방법
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