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송배전설비 정보를 전달받고 상기 송배전설비 정보에 기초하여 무인 항공기의 상기 송배전설비에 대한 이격거리가 기준거리보다 길도록 상기 무인 항공기의 안전비행경로를 생성하는 안전비행경로 생성부;상기 무인 항공기의 위치 정보를 수신하고 상기 무인 항공기의 위치의 상기 안전비행경로에 대한 이탈거리가 상기 기준거리보다 긴지를 판단하는 판단부; 및상기 무인 항공기가 상기 안전비행경로를 따라 비행하도록 상기 무인 항공기의 비행을 제어하고, 상기 판단부에서 상기 이탈거리가 상기 기준거리보다 길다고 판단한 경우에 상기 무인 항공기가 상기 안전비행경로로부터 이탈하여 기설정된 이착륙 포트를 향해 비행하는 비상비행을 하도록 상기 무인 항공기의 비행을 제어하는 비행 안전 시스템 처리부; 를 포함하되,상기 비행 안전 시스템 처리부는 상기 이탈거리가 상기 기준거리보다 길다고 판단한 경우에 상기 무인 항공기가 상기 안전비행경로의 최대높이보다 더 높은 위치까지 상승하여 상기 기설정된 이착륙 포트까지 이동하도록 상기 무인 항공기의 비행을 제어하는 송배전설비 감시용 무인 항공기
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제1항에 있어서,상기 비행 안전 시스템 처리부의 제어신호에 기초하여 디스플레이 또는 알람을 출력하는 출력부를 더 포함하고,상기 판단부는 상기 이탈거리가 상기 기준거리보다 짧은 제2 기준거리보다 긴지를 판단하고,상기 비행 안전 시스템 처리부는 상기 이탈거리가 상기 제2 기준거리보다 길다고 판단한 경우에 상기 출력부가 디스플레이 또는 알람을 출력하도록 상기 출력부의 출력을 제어하는 송배전설비 감시용 무인 항공기
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제1항에 있어서,상기 비행 안전 시스템 처리부는 상기 무인 항공기가 상기 안전비행경로의 최대높이보다 더 높은 위치까지 상승하여 기설정된 이착륙 포트까지 이동한 경우에 상기 무인 항공기가 소정의 각도를 가지는 나선형 순회 착륙경로를 따라 순회하여 착륙하도록 상기 무인 항공기의 비행을 제어하는 송배전설비 감시용 무인 항공기
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제1항에 있어서,상기 안전비행경로 생성부는 상기 송배전설비 정보에 기초하여 상기 송배전설비의 3차원 모델을 생성하고, 각각 상기 3차원 모델에 대한 최단거리가 상기 기준거리보다 긴 복수의 경로점을 생성하고,상기 비행 안전 시스템 처리부는 상기 무인 항공기가 상기 복수의 경로점을 순차적으로 통과하도록 상기 무인 항공기의 비행을 제어하는 송배전설비 감시용 무인 항공기
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제5항에 있어서,상기 복수의 경로점 중 적어도 하나에서 송배전설비를 촬영하는 카메라를 더 포함하고,상기 비행 안전 시스템 처리부는 상기 무인 항공기가 상기 복수의 경로점 중 하나에 가까울수록 느려지도록 상기 무인 항공기의 비행을 제어하는 송배전설비 감시용 무인 항공기
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송배전설비에 대한 이격거리가 기준거리보다 길도록 생성된 안전비행경로를 따라 비행하여 상기 송배전설비를 촬영하는 무인 항공기; 및상기 무인 항공기의 위치 정보를 수신하고, 상기 무인 항공기의 위치의 상기 안전비행경로에 대한 이탈거리가 상기 기준거리보다 길 때 비상비행 제어신호를 생성하여 상기 무인 항공기에 송신하는 지상통제시스템; 을 포함하고,상기 무인 항공기는 상기 비상비행 제어신호를 수신한 이후에 상기 안전비행경로의 최대높이보다 더 높은 위치까지 상승하여 상기 안전비행경로로부터 이탈하여 기설정된 이착륙 포트를 향해 비행하는 송배전설비 감시 시스템
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제7항에 있어서,상기 지상통제시스템은 상기 이탈거리가 상기 기준거리보다 짧은 제2 기준거리보다 길 때 경고 제어신호를 생성하여 상기 무인 항공기에 송신하고,상기 무인 항공기는 상기 경고 제어신호를 수신한 이후에 디스플레이 또는 알람을 출력하는 송배전설비 감시 시스템
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제7항에 있어서,상기 지상통제시스템은 송배전설비 정보에 기초하여 상기 송배전설비의 3차원 모델을 생성하고, 각각 상기 3차원 모델에 대한 최단거리가 상기 기준거리보다 긴 복수의 경로점을 생성하고, 상기 복수의 경로점을 연결하여 상기 안전비행경로를 생성하고, 상기 안전비행경로를 상기 무인 항공기에 전달하는 송배전설비 감시 시스템
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무인 항공기의 송배전설비에 대한 이격거리가 기준거리보다 길도록 생성된 안전비행경로를 상기 무인 항공기에 전달하는 단계;상기 무인 항공기와 실시간 통신하여 상기 무인 항공기가 상기 안전비행경로를 따라 비행하도록 상기 무인 항공기의 정상비행을 제어하는 단계;상기 무인 항공기의 위치 정보를 수신하고 상기 무인 항공기의 위치의 상기 안전비행경로에 대한 이탈거리가 상기 기준거리보다 긴지를 판단하는 단계; 및상기 이탈거리가 상기 기준거리보다 길 경우에 상기 무인 항공기가 상기 안전비행경로로부터 이탈하여 기설정된 이착륙 포트를 향해 비행하는 비상비행을 하도록 상기 무인 항공기의 비상비행을 제어하는 단계; 를 포함하되,상기 무인 항공기의 비상비행을 제어하는 단계는 상기 무인 항공기를 상기 안전비행경로의 최대높이보다 더 높은 위치까지 상승시키고, 상기 무인 항공기를 기설정된 이착륙 포트까지 이동시키고, 상기 무인 항공기를 소정의 각도를 가지는 나선형 순회 착륙경로를 따라 순회시키고, 상기 무인 항공기를 착륙시키는 송배전설비 감시용 무인 항공기 제어방법
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제10항에 있어서,상기 무인 항공기의 비상비행을 제어하는 단계는 상기 무인 항공기를 소정의 각도를 가지는 나선형 순회 착륙경로를 따라 순회시키고 상기 무인 항공기를 착륙시키는 송배전설비 감시용 무인 항공기 제어방법
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