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안전공간을 기반으로 수정된 A스타 알고리즘을 이용한 안전경로 생성 장치(Apparatus For Generating Safe Path Using Modified A* algorithm)

  • 기술번호 : KST2018004117
  • 담당센터 : 인천기술혁신센터
  • 전화번호 : 032-420-3580
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 안전공간을 기반으로 안전한 최적의 경로를 추출하는 수정된 A*알고리즘을 이용한 안전경로 생성 장치 이 개시된다. 안전공간을 기반으로 수정된 A* 알고리즘을 이용한 안전경로 생성 장치는 안전공간을 추출하고, 상기 추출된 안전공간을 기반으로 수정된 A*알고리즘을 실행하여 이동 로봇의 안전경로를 생성하는 제어부; 및 상기 안전 공간 및 안전경로를 저장하는 저장부를 포함한다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01.01)
CPC G05D 1/0214(2013.01)G05D 1/0214(2013.01)
출원번호/일자 1020140116387 (2014.09.02)
출원인 인하대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1598900-0000 (2016.02.24)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20160303) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2014.09.02)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 인하대학교 산학협력단 대한민국 인천광역시 미추홀구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박종훈 대한민국 서울특별시 용산구
2 허욱열 대한민국 서울특별시 구로구
3 노진홍 대한민국 인천광역시 남동구
4 장성룡 대한민국 인천광역시 부평구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이원희 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로 ***, 성지하이츠빌딩*차 ***호 (역삼동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 인하대학교 산학협력단 인천광역시 미추홀구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2014.09.02 수리 (Accepted) 1-1-2014-0839853-49
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2015.01.15 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2015.03.13 수리 (Accepted) 9-1-2015-0019523-75
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.07.22 수리 (Accepted) 4-1-2015-5098802-16
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2015.10.03 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0683633-23
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2015.12.03 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2015-1183521-12
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2015.12.03 수리 (Accepted) 1-1-2015-1183510-10
8 등록결정서
Decision to grant		 2016.02.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0135521-00
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.09.05 수리 (Accepted) 4-1-2016-5127132-49
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.03.02 수리 (Accepted) 4-1-2018-5036549-31
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.12.27 수리 (Accepted) 4-1-2018-5266647-91
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
안전공간을 추출하고, 상기 추출된 안전공간을 기반으로 안전한 최적의 경로를 추출하는 수정된 A* 알고리즘을 실행하여 이동 로봇의 안전경로를 생성하는 제어부; 및상기 안전 공간 및 안전경로를 저장하는 저장부를 포함하고,상기 수정된 A* 알고리즘은 하기의 수학식을 산출하는 것을 특징으로 하는 안전공간을 기반으로 수정된 A* 알고리즘을 이용한 안전경로 생성 장치: 여기서, 은 안전비용함수이고, 는 시작노드에서 현재노드까지의 안전비용의 합이고, 는 현재노드에서 목표노드까지의 추정 안전예상비용이고, 는 현재노드에서 목표노드까지의 유클리언 거리 값임
2 2
제 1항에 있어서, 상기 제어부는형태공간에서 형태공간 장애물 영역을 제외한 자유공간을 추출하는 자유공간 추출부;정지거리 및 위험점을 이용하여 위험공간을 추출하는 위험공간 추출부;상기 자유공간에서 상기 위험공간을 제외한 안전공간을 추출하는 안전공간 추출부; 및상기 추출된 안전공간을 기반으로 수정된 A*알고리즘을 실행하여 상기 이동 로봇의 안전경로를 생성하는 안전경로 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 안전공간을 기반으로 수정된 A* 알고리즘을 이용한 안전경로 생성 장치
3 3
제 2항에 있어서, 상기 수정된 A*알고리즘은 위험정보가 포함된 격자지도를 이용하여 안전한 최적의 경로를 추출하는 알고리즘인 것을 특징으로 하는 안전공간을 기반으로 수정된 A* 알고리즘을 이용한 안전경로 생성 장치
4 4
삭제
5 5
제 2항에 있어서, 상기 정지거리는 공주거리 및 제동거리의 합인 것을 특징으로 하는 안전공간을 기반으로 수정된 A* 알고리즘을 이용한 안전경로 생성 장치
6 6
제 5항에 있어서, 상기 위험점은 로봇 시야가 확보된 공간, 상기 로봇 시야가 확보되지 않는 공간 및 장애물이 만나는 지점인 것을 특징으로 하는 안전공간을 기반으로 수정된 A* 알고리즘을 이용한 안전경로 생성 장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 미래창조과학부 한국연구재단 핵심연구 환경에 강인한 군집로봇의 경로계획 및 대형제어