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굴삭기 버킷의 3차원 실시간 위치를 산출하는 머신 가이던스와;상기 머신 가이던스로부터 수신되는 버킷의 실시간 위치를 설정된 해상도에 따라 그리드(Grid)상의 격자점에 할당하여 공사현장의 굴삭면에 대한 실시간 지형도를 생성하고, 상기 지형도를 기준으로 버킷과 굴삭면 사이의 실시간 연직거리를 계산하는 데이터 처리수단;으로 구성되고,상기 연직거리는 머신 가이던스로부터 버킷의 3차원 실시간 위치를 X,Y,Z 좌표값으로 수신하는 제1단계; 공사현장의 지면상태를 기록하기 위한 설정된 해상도를 갖는 3차원 지형도상에 X,Y,Z 좌표값으로 이루어지는 격자점이 존재하는지 여부를 확인하는 제2단계; 상기 제2단계 후 지형도상에 격자점이 존재하지 않는다면 상기 버킷의 실시간 위치를 이용하여 지형도에 격자점을 할당하는 제3단계; 상기 제2단계 후 지형도상에 격자점이 존재하면 연직거리를 산출하는 제4단계;를 통하여 계산되며,상기 제3단계는, 상기 버킷의 실시간 위치를 격자점에 할당시 버킷의 구조로 인해 움푹 파이는 XY평면상의 굴삭면 범위 내에 속하는 격자점들에 버킷의 실시간 위치와 동일한 Z값을 부여하는 단계인 것을는 것을 특징으로 하는 굴삭기 버킷위치와 현재 굴삭 면 간 연직거리 지형도 시스템
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제 1항에 있어서, 상기 버킷의 실시간 위치는 버킷의 가로폭의 정중앙에서 측정되며, 상기 버킷의 실시간 위치는 버킷의 끝단 정중앙을 기준으로 측정되는 X, Y, Z좌표로 이루어지며, 상기 굴삭면의 크기는 버킷의 가로폭 제원에 따라 설정된 것을 특징으로 하는 굴삭기 버킷위치와 현재 굴삭 면 간 연직거리 지형도 시스템
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제 1항에 있어서, 상기 지형도는 X, Y축의 해상도는 동일하고, Z축의 해상도는 X, Y축의 해상도 보다 높은 것을 특징으로 하는 굴삭기 버킷위치와 현재 굴삭 면 간 연직거리 지형도 시스템
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머신 가이던스로부터 버킷의 3차원 실시간 위치를 X,Y,Z 좌표값으로 수신하는 제1단계;공사현장의 지면상태를 기록하기 위한 설정된 해상도를 갖는 3차원 지형도상에 X,Y,Z 좌표값으로 이루어지는 격자점이 존재하는지 여부를 확인하는 제2단계;상기 제2단계 후 지형도상에 격자점이 존재하지 않는다면 상기 버킷의 실시간 위치를 이용하여 지형도에 격자점을 할당하는 제3단계;상기 제2단계 후 지형도상에 격자점이 존재하면 연직거리를 산출하는 제4단계;로 구성되고,상기 제3단계는, 상기 버킷의 실시간 위치를 격자점에 할당시 버킷의 구조로 인해 움푹 파이는 XY평면상의 굴삭면 범위 내에 속하는 격자점들에 버킷의 실시간 위치와 동일한 Z값을 부여하는 단계인 것을 특징으로 하는 굴삭기 버킷위치와 현재 굴삭 면 간 연직거리 계산 방법
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제 4항에 있어서, 상기 제3단계는, XY 평면상의 실시간 위치와 그 실시간 위치 주변의 4개 격자점간의 거리가 다르면 상기 굴삭면의 범위 내에 속하는 2개의 격자점들 및 그 2개의 격자점과 동일 선상에 있는 굴삭면의 범위 내에 속하는 격자점들에 실시간 위치와 동일한 Z값을 부여하며, XY 평면상의 실시간 위치와 그 실시간 위치 주변의 4개 격자점간의 거리가 동일하면 상기 굴삭면의 범위 내에 속하는 4개의 격자점들 및 그 4개의 격자점들과 동일 선상에 있는 굴삭면의 범위 내에 속하는 격자점들에 실시간 위치와 동일한 Z값을 부여하는 것을 특징으로 하는 굴삭기 버킷위치와 현재 굴삭 면 간 연직거리 계산 방법
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제 4항에 있어서, 상기 제4단계에서 연직거리는 기 할당된 격자점의 평균값을 지면의 높이로 하여 버킷의 실시간 위치까지의 연직거리를 계산하는 것을 특징으로 하는 굴삭기 버킷위치와 현재 굴삭 면 간 연직거리 계산 방법
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제 7항에 있어서, 상기 연직거리는 버킷의 실시간 위치 주위 4개의 격자점이 있으면 4개의 격자점의 Z값의 평균값을 버킷의 실시간 위치와 연직한 지면의 높이로 하여 버킷의 실시간 위치의 Z값과의 차로 구하고,상기 연직거리는 버킷의 실시간 위치가 그리드의 선상에 위치하면 버킷의 실시간 위치 주위에 근접한 2개의 격자점의 Z값의 평균값을 버킷의 실시간 위치와 연직한 지면의 높이로 하여 버킷의 실시간 위치의 Z값과의 차로 구하는 것을 특징으로 하는 굴삭기 버킷위치와 현재 굴삭 면 간 연직거리 계산 방법
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제 4항에 있어서, 상기 제4단계 후, 상기 격자점의 업데이트 여부를 결정하는 제5단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 굴삭기 버킷위치와 현재 굴삭 면 간 연직거리 계산 방법
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제 9항에 있어서, 상기 제5단계는 격자점의 Z 좌표값과 버킷의 실시간 위치의 Z 좌표값을 비교하여 버킷의 실시간 위치의 Z값이 더 작은지를 비교하는 단계이며,상기 제5단계 후에 버킷의 실시간 위치의 Z값이 격자점의 Z 좌표값보다 작으면 격자점의 Z값에 버킷의 실시간 위치의 Z값을 할당하는 제6단계;를 수행하는 것을 특징으로 하는 굴삭기 버킷위치와 현재 굴삭 면 간 연직거리 계산 방법
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제 10항에 있어서, 상기 제6단계는, 할당된 격자점에 접근하는 버킷의 실시간 위치를 중심으로 하는 굴삭면의 범위 내에서 지형도에 할당될 새로운 격자점들의 X, Y 좌표가 중복되면 중복되는 격자점들의 Z값을 비교하여 할당된 격자점의 Z 좌표값이 버킷의 실시간 위치의 Z 좌표값보다 크면 할당된 격자점의 Z 좌표값을 버킷의 실시간 위치의 Z 좌표값으로 업데이트하여 지면상태 데이터를 생성하는 단계인 것을 특징으로 하는 굴삭기 버킷위치와 현재 굴삭 면 간 연직거리 계산 방법
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제 4항에 있어서, 상기 버킷의 실시간 위치는 버킷의 끝단 정중앙을 기준으로 측정되는 X, Y, Z좌표로 이루어지며, 상기 버킷의 가로폭은 제원에 따라 설정된 것을 특징으로 하는 굴삭기 버킷위치와 현재 굴삭 면 간 연직거리 계산 방법
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