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카메라 시스템 및 이의 객체 인식 방법(CAMERA SYSTEM AND METHOD FOR RECOGNIZING OBJECT THEREOF)

  • 기술번호 : KST2018004507
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명에 따른 객체 인식을 위한 카메라 시스템은 객체의 3차원 위치값에 대응하는 3차원 포인트 클라우드를 획득하는 능동형 3차원 센서부, 상기 센싱된 3차원 위치값에 대응하는 줌(zoom)값, 팬(pan)값 및 틸트(tilt)값을 조절하기 위한 제어 데이터를 생성하는 제어부 및 상기 제어 데이터에 기초하여 주밍, 패닝 및 틸팅 중 하나 이상을 수행하여 상기 객체를 촬영하는 카메라부를 포함한다.
Int. CL G06T 7/00 (2017.01.01) H04N 5/232 (2006.01.01)
CPC G06T 7/593(2013.01) G06T 7/593(2013.01) G06T 7/593(2013.01) G06T 7/593(2013.01)
출원번호/일자 1020160132078 (2016.10.12)
출원인 전자부품연구원
등록번호/일자 10-1854461-0000 (2018.04.26)
공개번호/일자 10-2018-0040336 (2018.04.20) 문서열기
공고번호/일자 (20180503) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.10.12)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 대한민국 경기도 성남시 분당구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박영충 대한민국 경기도 고양시 일산서구
2 최광순 대한민국 경기도 고양시 덕양구
3 안양근 대한민국 서울특별시 마포구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인지명 대한민국 서울특별시 강남구 남부순환로**** 차우빌딩*층

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 경기도 성남시 분당구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2016.10.12 수리 (Accepted) 1-1-2016-0988358-80
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2017.10.16 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2017.12.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2017-0180322-78
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2017.12.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0872830-79
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2018.01.04 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-0012245-29
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2018.01.04 수리 (Accepted) 1-1-2018-0012244-84
7 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2018.03.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0172364-19
8 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2018.04.11 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2018-0360498-81
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2018.04.11 수리 (Accepted) 1-1-2018-0360497-35
10 등록결정서
Decision to Grant Registration
2018.04.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0280681-22
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.08.24 수리 (Accepted) 4-1-2020-5189497-57
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
객체 인식을 위한 카메라 시스템에 있어서,객체의 3차원 위치값에 대응하는 3차원 포인트 클라우드를 획득하는 능동형 3차원 센서부,상기 3차원 위치값에 대응하는 줌(zoom)값, 팬(pan)값 및 틸트(tilt)값을 조절하기 위한 제어 데이터를 생성하는 제어부 및상기 제어 데이터에 기초하여 주밍, 패닝 및 틸팅 중 하나 이상을 수행하여 상기 객체를 촬영하는 카메라부를 포함하되,상기 능동형 3차원 센서부는 사각지대가 발생하지 않도록 지정된 방향을 향하여 복수 개가 구비되어 촬영하고자 하는 3차원 육면체 공간을 형성하고,상기 제어부는 상기 3차원 포인트 클라우드가 포함된 상기 3차원 육면체 공간을 블록 단위로 인식하기 위하여 기 설정된 크기의 복수 개의 육면체의 단위 공간 블록으로 분할하고, 일정 시간 동안 상기 분할된 단위 공간 블록 중 특정 단위 공간 블록 내의 3차원 포인트의 개수가 기 설정된 개수 이상 차이가 나는지 여부를 판단하며, 상기 판단 결과 차이가 나는 경우 상기 특정 단위 공간 블록을 상기 객체가 이동하는 단위 공간 블록으로 인식하며,상기 객체가 이동하는 것으로 인식된 상기 특정 단위 공간 블록의 3차원 중심 방향으로 팬값 및 틸트값 중 하나 이상을 설정하여 상기 카메라부의 방향을 조절하고, 상기 3차원 중심과 상기 카메라와의 거리를 산출하며 상기 산출된 거리에 기초하여 상기 줌값이 설정된 제어 데이터를 생성하는 카메라 시스템
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삭제
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제 1 항에 있어서,상기 카메라부는 상기 제어 데이터에 기초하여 상기 객체를 촬영하여 상기 객체의 확대 영상을 획득하는 것인 카메라 시스템
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카메라 시스템에서의 객체 인식 방법에 있어서,능동형 3차원 센서부에 의해 센싱된 객체의 3차원 위치값에 대응하는 3차원 포인트 클라우드를 획득하는 단계;상기 센싱된 3차원 위치값에 대응하는 카메라의 줌(zoom)값, 팬(pan)값 및 틸트(tilt)값을 조절하기 위한 제어 데이터를 생성하는 단계 및상기 생성된 제어 데이터에 기초하여 상기 카메라의 주밍, 패닝 및 틸딩 중 하나 이상을 수행하여 상기 객체를 촬영하는 단계를 포함하되,상기 능동형 3차원 센서부는 사각지대가 발생하지 않도록 지정된 방향을 향하여 복수 개가 구비되어 촬영하고자 하는 3차원 육면체 공간을 형성하고,상기 제어 데이터를 생성하는 단계는,상기 3차원 포인트 클라우드가 포함된 상기 3차원 육면체 공간을 블록 단위로 인식하기 위하여 기 설정된 크기의 복수 개의 육면체의 단위 공간 블록으로 분할하고, 일정 시간 동안 상기 분할된 단위 공간 블록 중 특정 단위 공간 블록 내의 3차원 포인트의 개수가 기 설정된 개수 이상 차이가 나는지 여부를 판단하며, 상기 판단 결과 차이가 나는 경우 상기 특정 단위 공간 블록을 상기 객체가 이동하는 단위 공간 블록으로 인식하며,상기 제어 데이터를 생성하는 단계는,상기 객체가 이동하는 것으로 인식된 상기 특정 단위 공간 블록의 3차원 중심 방향으로 팬값 및 틸트값 중 하나 이상을 설정하여 상기 카메라부의 방향을 조절하고, 상기 3차원 중심과 상기 카메라와의 거리를 산출하고, 상기 산출된 거리에 기초하여 상기 줌값이 설정된 제어 데이터를 생성하는 객체 인식 방법
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제 5 항에 있어서,상기 객체를 촬영하는 단계는,상기 줌값이 설정된 제어 데이터에 기초하여 상기 카메라를 통해 상기 객체를 촬영하여 상기 객체의 확대 영상을 획득하는 것인 객체 인식 방법
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