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와이어를 이용한 로봇 관절 구동 장치, 이를 포함하는 내시경 로봇 장치 및 의료용 로봇 장치(ROBOT JOINT DRIVING DEVICE, ENDOSCOPE ROBOT DEVICE AND MEDICAL ROBOT DEVICE COMPRISING THE SAME)

  • 기술번호 : KST2018006313
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 와이어를 이용한 로봇 관절 구동 장치, 이를 포함하는 내시경 로봇 장치 및 의료용 로봇 장치가 제공된다. 상기 로봇 관절 구동 장치는, 베이스, 상기 베이스에 대하여 회동 가능하게 결합되는 제1 링크, 상기 제1 링크에 대하여 회동 가능하게 결합되는 제2 링크, 상기 제1 링크와 상기 제2 링크의 모션을 생성하기 위한 서로 대립하는 복수의 와이어, 및 상기 복수의 와이어를 구동하는 와이어 구동부를 포함하고, 상기 복수의 와이어는 상기 제2 링크를 경유하여 상기 베이스 또는 상기 제1 링크에 고정되고, 비대칭적으로 서로 다른 높이의 위치에 고정되는 것을 특징으로 한다.
Int. CL B25J 9/10 (2006.01.01) B25J 18/04 (2006.01.01) B25J 11/00 (2006.01.01) A61B 34/00 (2016.01.01) A61B 1/00 (2017.01.01)
CPC B25J 9/104(2013.01) B25J 9/104(2013.01) B25J 9/104(2013.01) B25J 9/104(2013.01) B25J 9/104(2013.01)
출원번호/일자 1020160152825 (2016.11.16)
출원인 재단법인 아산사회복지재단, 울산대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1904524-0000 (2018.09.27)
공개번호/일자 10-2018-0055233 (2018.05.25) 문서열기
공고번호/일자 (20181005) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.11.16)
심사청구항수 9

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인 아산사회복지재단 대한민국 서울특별시 송파구
2 울산대학교 산학협력단 대한민국 울산광역시 남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 문영진 대한민국 서울특별시 강동구
2 최재순 대한민국 서울특별시 송파구
3 이호열 대한민국 경기도 파주시

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 유철현 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로*길**, *층(역삼동, 청원빌딩)(특허법인비엘티)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인 아산사회복지재단 서울특별시 송파구
2 울산대학교 산학협력단 울산광역시 남구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2016.11.16 수리 (Accepted) 1-1-2016-1119747-12
2 보정요구서
Request for Amendment
2016.11.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2016-0169731-68
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2016.12.01 수리 (Accepted) 1-1-2016-1180510-29
4 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2016.12.28 수리 (Accepted) 1-1-2016-1286480-00
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2017.01.31 수리 (Accepted) 1-1-2017-0099963-19
6 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2017.02.28 수리 (Accepted) 1-1-2017-0202836-14
7 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2017.03.28 수리 (Accepted) 1-1-2017-0303090-52
8 지정기간연장 관련 안내서
Notification for Extension of Designated Period
2017.03.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2017-0043890-22
9 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2017.04.26 수리 (Accepted) 1-1-2017-0409136-16
10 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2018.02.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0099343-14
11 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2018.03.28 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-0306861-07
12 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2018.03.28 수리 (Accepted) 1-1-2018-0306860-51
13 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2018.08.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0590172-32
14 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2018.09.17 수리 (Accepted) 1-1-2018-0922174-20
15 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2018.09.17 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2018-0922175-76
16 등록결정서
Decision to Grant Registration
2018.09.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0655901-78
17 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)
2020.06.16 수리 (Accepted) 1-1-2020-0617893-11
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.07.10 수리 (Accepted) 4-1-2020-5154267-54
19 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.07.31 수리 (Accepted) 4-1-2020-5172343-48
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
베이스;상기 베이스에 대하여 회동 가능하게 결합되는 제1 링크;상기 제1 링크에 대하여 회동 가능하게 결합되는 제2 링크;상기 제1 링크와 상기 제2 링크의 모션을 생성하기 위한 서로 대립하는 복수의 와이어; 및상기 복수의 와이어를 구동하는 와이어 구동부를 포함하고,상기 복수의 와이어는 상기 제2 링크를 경유하여 상기 베이스 또는 상기 제1 링크에 고정되고, 비대칭적으로 서로 다른 높이의 위치에 고정되는 것을 특징으로 하는,와이어를 이용한 로봇 관절 구동 장치
2 2
제1항에 있어서,상기 제2 링크는 상기 복수의 와이어가 권취되는 적어도 하나의 권취부를 포함하는,와이어를 이용한 로봇 관절 구동 장치
3 3
제2항에 있어서,상기 권취부는 풀리, 돌기 또는 개구 중 적어도 하나를 포함하는,와이어를 이용한 로봇 관절 구동 장치
4 4
베이스;상기 베이스에 대하여 회동 가능하게 결합되는 제1 링크;상기 제1 링크에 대하여 회동 가능하게 결합되는 제2 링크;상기 제1 링크와 상기 제2 링크의 모션을 생성하기 위한 서로 대립하는 복수의 와이어; 및상기 복수의 와이어를 구동하는 와이어 구동부를 포함하고,상기 복수의 와이어는 상기 제2 링크를 경유하여 상기 제1 링크에 고정되고,상기 복수의 와이어 중 적어도 하나의 와이어는 상기 제2 링크를 경유하고 상기 베이스를 추가적으로 경유하여 상기 제1 링크에 고정되는,와이어를 이용한 로봇 관절 구동 장치
5 5
제4항에 있어서,상기 베이스는 상기 복수의 와이어 중 상기 적어도 하나의 와이어가 권취되는 적어도 하나의 권취부를 포함하는,와이어를 이용한 로봇 관절 구동 장치
6 6
제1항에 있어서,상기 베이스 및 상기 제1 링크 사이와 상기 제1 링크 및 상기 제2 링크 사이에 개재되는 스프링을 더 포함하는,와이어를 이용한 로봇 관절 구동 장치
7 7
베이스;상기 베이스에 대하여 회동 가능하게 결합되는 제1 링크;상기 제1 링크에 대하여 회동 가능하게 결합되는 제2 링크;로봇 암의 모션을 생성하기 위한 서로 대립하는 복수의 와이어; 및상기 복수의 와이어를 구동하는 와이어 구동부를 포함하고,상기 복수의 와이어는 상기 제2 링크를 경유하여 상기 제1 링크에 고정되고,상기 복수의 와이어는 상기 제2 링크를 경유하고 상기 베이스를 추가적으로 경유하여 상기 제1 링크에 고정되고,상기 베이스 및 상기 제1 링크 사이와 상기 제1 링크 및 상기 제2 링크 사이에 개재되는 스프링을 더 포함하는,와이어를 이용한 로봇 관절 구동 장치
8 8
삭제
9 9
제1항 내지 제7항 중 어느 하나의 항의 와이어를 이용한 로봇 관절 구동 장치를 포함하는,내시경 로봇 장치
10 10
제1항 내지 제7항 중 어느 하나의 항의 와이어를 이용한 로봇 관절 구동 장치를 포함하는,의료용 로봇 장치
지정국 정보가 없습니다
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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 CN109952175 CN 중국 FAMILY
2 US20190262087 US 미국 FAMILY
3 WO2018093056 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 CN109952175 CN 중국 DOCDBFAMILY
2 US2019262087 US 미국 DOCDBFAMILY
3 WO2018093056 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육부 울산대학교 기본연구지원사업 근골격계를 모사한 하이브리드 구동 메커니즘의 개발 및 근력약화자용 무릎관절운동보조기기에의 응용