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수동 강성 그리퍼를 이용한 조립 교시 방법

  • 기술번호 : KST2018007361
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 일측이 고정된 상태에서 타측의 변형이 가능하도록 양측 사이에 강성을 형성시키는 수동 강성부; 및 상기 수동 강성부에 설치되어 수동 강성부의 변형에 따른 변위를 측정할 수 있는 변위측정수단; 을 포함하여 이루어지는 수동 강성 그리퍼를 이용한 조립 교시 방법에 있어서, 작업자가 상기 수동 강성 그리퍼가 장착된 로봇을 교시하여 수동 강성 그리퍼로 조립하고자 하는 제1부품을 파지한 상태에서 고정되어 있는 조립 대상인 제2부품에 인접한 위치로 제1부품이 이동되도록 로봇을 움직이고 로봇의 위치 정보를 저장하는 위치 교시 단계(SA10); 작업자의 손이나 도구를 이용해 상기 제1부품을 파지하고 있는 그리퍼부에 외력을 가해 수동 강성 그리퍼가 변형되도록 하는 수동 강성 그리퍼를 이용한 직접 교시를 통해 제1부품과 제2부품의 조립을 완료하는 조립 교시 단계(SA20); 상기 조립 교시 단계(SA20)에서의 수동 강성 그리퍼의 변위 정보를 획득하여, 상기 수동 강성 그리퍼의 변위 정보와 상기 위치 교시 단계(SA10)에서 교시된 로봇의 위치 정보 간의 위치 교시 오차를 연산하는 오차 연산 단계(SA30); 및 상기 오차 연산 단계(SA30)에서 연산된 위치 교시 오차를 이용해 위치 교시 명령을 수정하여 위치 교시 오차를 제거하는 위치 교시 명령 수정 단계(SA40); 를 포함하여 이루어져, 조립 시에 작업물의 위치오차 및 가공공차가 있어 조립이 완료되지 않고 제1부품이 제2부품에 인접해 있는 경우 수동 강성 그리퍼의 그리퍼부에 외력을 가해 로봇은 고정되어 있는 상태에서 수동 강성 그리퍼만 변형되도록 하는 직접교시를 통해 조립을 완료할 수 있으며 이 과정에서 조립상태를 파악하여 조립위치의 경로를 수정할 수 있어, 조립 교시가 용이하며 조립 속도 및 조립 품질을 향상시킬 수 있는 수동 강성 그리퍼를 이용한 조립 교시 방법에 관한 것이다.
Int. CL B23P 19/04 (2006.01.01) B23P 19/10 (2006.01.01) B25J 15/04 (2006.01.01) B25J 9/16 (2006.01.01)
CPC B23P 19/04(2013.01) B23P 19/04(2013.01) B23P 19/04(2013.01) B23P 19/04(2013.01)
출원번호/일자 1020160159088 (2016.11.28)
출원인 한국기계연구원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2018-0060052 (2018.06.07) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.11.28)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국기계연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박동일 대한민국 대전광역시 유성구
2 박찬훈 대한민국 대전광역시 유성구
3 김휘수 대한민국 대전광역시 유성구
4 윤동원 대한민국 대전광역시 유성구
5 최태용 대한민국 대전광역시 유성구
6 도현민 대한민국 대전광역시 유성구
7 경진호 대한민국 대전광역시 유성구
8 손영수 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 플러스 대한민국 대전광역시 서구 한밭대로 ***번지 (둔산동, 사학연금회관) **층

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국기계연구원 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2016.11.28 수리 (Accepted) 1-1-2016-1160891-30
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2017.08.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2017.10.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2017-0152166-40
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2017.11.28 수리 (Accepted) 4-1-2017-5193093-72
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2018.06.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0416505-17
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2018.08.10 수리 (Accepted) 1-1-2018-0793437-40
7 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2018.12.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0877794-18
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2019.01.18 수리 (Accepted) 1-1-2019-0066731-41
9 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2019.01.18 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2019-0066690-67
10 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2019.02.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0120665-28
11 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2019.04.19 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-0404791-10
12 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2019.04.19 수리 (Accepted) 1-1-2019-0404840-59
13 등록결정서
Decision to Grant Registration
2019.08.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0608339-61
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
일측이 고정된 상태에서 타측의 변형이 가능하도록 양측 사이에 강성을 형성시키되, 외력이 작용하면 고정된 일측을 기준으로 하여 타측의 변형이 가능하도록 형성되고 작용하던 외력이 제거되면 탄성에 의해 원래의 위치로 복원될 수 있는 수동 강성을 형성시키는 수동 강성부; 및 상기 수동 강성부에 설치되어 수동 강성부의 변형에 따른 변위를 측정할 수 있는 변위측정수단; 을 포함하여 이루어지는 수동 강성 그리퍼를 이용한 조립 교시 방법에 있어서, 작업자가 상기 수동 강성 그리퍼가 장착된 로봇을 교시하여 수동 강성 그리퍼로 조립하고자 하는 제1부품을 파지한 상태에서 고정되어 있는 조립 대상인 제2부품에 인접한 위치로 제1부품이 이동되도록 로봇을 움직이고 로봇의 위치 정보를 저장하는 위치 교시 단계(SA10); 로봇을 움직여 로봇에 가해지는 힘 또는 토크를 측정하는 대신 작업자의 손이나 도구를 이용해 상기 제1부품을 파지하고 있는 그리퍼부에 직접 외력을 가해 로봇의 움직임과는 별도로 수동 강성 그리퍼가 추가 변형되도록 하는 수동 강성 그리퍼를 이용한 직접 교시를 통해 제1부품과 제2부품의 조립을 완료하는 조립 교시 단계(SA20); 상기 조립 교시 단계(SA20)에서의 수동 강성 그리퍼의 변위 정보를 획득하여, 상기 수동 강성 그리퍼의 변위 정보와 상기 위치 교시 단계(SA10)에서 교시된 로봇의 위치 정보 간의 위치 교시 오차를 연산하는 오차 연산 단계(SA30); 및 상기 오차 연산 단계(SA30)에서 연산된 위치 교시 오차를 이용해 위치 교시 명령을 수정하여 위치 교시 오차를 제거하는 위치 교시 명령 수정 단계(SA40); 를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 수동 강성 그리퍼를 이용한 조립 교시 방법
2 2
제1항에 있어서,상기 위치 교시 명령 수정 단계(SA40) 이후 수정된 교시 위치로 로봇을 운전하여 제1부품과 제2부품이 조립되도록 재현하는 조립 재현 단계(SA50); 를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 수동 강성 그리퍼를 이용한 조립 교시 방법
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제1항에 있어서,상기 수동 강성 그리퍼는, 상기 수동 강성부의 타측에 형성되며, 부품을 파지하는 그리퍼부가 장착될 수 있는 그리퍼 장착부를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 수동 강성 그리퍼를 이용한 조립 교시 방법
4 4
제3항에 있어서,상기 그리퍼 장착부에 장착되는 그리퍼부를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 수동 강성 그리퍼를 이용한 조립 교시 방법
5 5
제4항에 있어서,상기 변위측정수단이 연결되는 그리퍼 제어기를 더 포함하며, 상기 그리퍼 제어기는 상기 변위측정수단에서 측정된 변위들을 통해 그리퍼부 하단의 위치를 산출하는 변위 계산부를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 수동 강성 그리퍼를 이용한 조립 교시 방법
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제5항에 있어서,상기 그리퍼 제어기는 로봇의 이동 경로 및 위치를 제어하는 로봇 제어기에 연결되어, 상기 그리퍼 제어기에서는 변위 계산부에서 산출된 그리퍼부 하단의 변위에 따라 상기 로봇 제어기에 로봇의 목표 이동 경로 및 목표 위치를 제공할 수 있는 것을 특징으로 하는 수동 강성 그리퍼를 이용한 조립 교시 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업통상자원부 한국기계연구원 산업부-국가연구개발사업(IV) 모바일 IT제품의 소형/정밀 부품조립을 위한 공정기술, 그리퍼 및 조립 기술 개발 (1/3)