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적어도 하나의 프로세서에 의해 동작하는 기하 구조 및 반사도 추정 시스템으로서, 광원 방향과 시점을 가변하여 물체를 촬영한 근적외선 영상들을 입력받고, 상기 근적외선 영상들에 광학 스테레오를 적용하여 상기 물체의 초기 기하 구조를 추정하는 기하 구조 추정부, 그리고상기 기하 구조 추정부로부터 추정된 상기 물체의 기하 구조로부터 상기 물체의 반사도 함수를 추정하고, 상기 물체의 반사도 함수를 상기 기하 구조 추정부로 입력하는 절차를 일정 횟수 반복하는 반사도 추정부를 포함하고,상기 기하 구조 추정부는 상기 반사도 추정부로부터 입력받은 반사도 함수를 기초로 상기 물체의 기하 구조를 재추정하며,상기 기하 구조 추정부와 상기 반사도 추정부 각각은 상기 일정 횟수 동안 추정한 결과를 서로 주고 받으면서 상기 물체의 최종 기하 구조와 최종 반사도를 출력하고,상기 반사도 추정부는 상기 초기 기하 구조를 기초로 화소별로 관측된 화소별 반사도값을 계산하고, 상기 화소별 반사도값을 표면 법선 벡터의 각도에 따라 피팅하여 상기 물체의 초기 반사도 함수를 추정하는, 시스템
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제1항에서,상기 반사도 추정부는 반-각 좌표계(half angle coordinates)에서 입사각과 반사각의 반-벡터(half vector)로 파라미터화된 각도를 이용하여 상기 화소별 반사도값을 피팅하는, 시스템
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적어도 하나의 프로세서에 의해 동작하는 기하 구조 및 반사도 추정 시스템으로서, 광원 방향과 시점을 가변하여 물체를 촬영한 근적외선 영상들을 입력받고, 상기 근적외선 영상들에 광학 스테레오를 적용하여 상기 물체의 초기 기하 구조를 추정하는 기하 구조 추정부, 그리고상기 기하 구조 추정부로부터 추정된 상기 물체의 기하 구조로부터 상기 물체의 반사도 함수를 추정하고, 상기 물체의 반사도 함수를 상기 기하 구조 추정부로 입력하는 절차를 일정 횟수 반복하는 반사도 추정부를 포함하고,상기 기하 구조 추정부는 상기 반사도 추정부로부터 입력받은 반사도 함수를 기초로 상기 물체의 기하 구조를 재추정하며,상기 기하 구조 추정부와 상기 반사도 추정부 각각은 상기 일정 횟수 동안 추정한 결과를 서로 주고 받으면서 상기 물체의 최종 기하 구조와 최종 반사도를 출력하고,상기 기하 구조 추정부는관측된 인텐시티와 기하 구조 및 추정된 반사도로 렌더링된 인텐시티의 차이에 관계된 에너지 데이터항과, 이웃 표면 법선 벡터들의 차이에 관계된 에너지 평활화항을 최소화하는 표면 법선 벡터를 구하는, 시스템
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적어도 하나의 프로세서에 의해 동작하는 기하 구조 및 반사도 추정 시스템으로서, 광원 방향과 시점을 가변하여 물체를 촬영한 근적외선 영상들을 입력받고, 상기 근적외선 영상들에 광학 스테레오를 적용하여 상기 물체의 초기 기하 구조를 추정하는 기하 구조 추정부,상기 기하 구조 추정부로부터 추정된 상기 물체의 기하 구조로부터 상기 물체의 반사도 함수를 추정하고, 상기 물체의 반사도 함수를 상기 기하 구조 추정부로 입력하는 절차를 일정 횟수 반복하는 반사도 추정부,상기 반사도 추정부에서 추정한 상기 물체의 반사도 함수를 상기 물체를 구성하는 물질의 종류에 매핑하여 저장하는 데이터베이스부, 그리고임의 물체를 촬영한 타겟 근적외선 영상을 입력받으면, 상기 임의 물체를 구성하는 물질의 반사도값을 상기 데이터베이스부에서 추출하고, 추출한 상기 임의 물체의 반사도값으로부터 표면 법선 벡터를 추정하여 상기 임의 물체의 기하 구조를 추정하는 3차원 모델 추정부를 포함하고,상기 기하 구조 추정부는 상기 반사도 추정부로부터 입력받은 반사도 함수를 기초로 상기 물체의 기하 구조를 재추정하며,상기 기하 구조 추정부와 상기 반사도 추정부 각각은 상기 일정 횟수 동안 추정한 결과를 서로 주고 받으면서 상기 물체의 최종 기하 구조와 최종 반사도를 출력하는, 시스템
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제5항에서,상기 3차원 모델 추정부는균일한 알베도를 가정하고 음영으로부터의 모양 추정(Shape from Shading) 방법을 사용하여 상기 임의 물체의 반사도로부터 표면 법선 벡터를 추정하는, 시스템
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적어도 하나의 프로세서에 의해 동작하는 시스템이 물체의 기하 구조 및 반사도를 추정하는 방법으로서,광원 방향과 시점을 가변하여 물체를 촬영한 근적외선 영상들에 광학 스테레오를 적용하여 상기 물체의 표면 법선 벡터 지도를 추정하는 단계,상기 표면 법선 벡터 지도로부터 상기 물체의 초기 반사도 함수를 추정하는 단계, 그리고음영으로부터의 모양 추정(Shape from Shading) 방법을 사용하여 상기 초기 반사도 함수로부터 상기 물체의 기하 구조를 업데이트하고, 업데이트한 기하 구조로부터 상기 물체의 반사도 함수를 업데이트하는 절차를 일정 횟수 반복하여 상기 물체의 최종 기하 구조와 최종 반사도를 획득하는 단계를 포함하며,상기 초기 반사도 함수를 추정하는 단계는화소별로 관측된 화소별 반사도값을 각 표면 법선 벡터의 각도에 따라 피팅하여 상기 물체의 초기 반사도 함수를 추정하는 방법
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제7항에서,상기 초기 반사도 함수를 추정하는 단계는반-각 좌표계(half angle coordinates)에서 입사각과 반사각의 반-벡터(half vector)로 파라미터화된 각도를 이용하여 상기 화소별 반사도값을 피팅하는 방법
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적어도 하나의 프로세서에 의해 동작하는 시스템이 물체의 기하 구조 및 반사도를 추정하는 방법으로서,광원 방향과 시점을 가변하여 물체를 촬영한 근적외선 영상들에 광학 스테레오를 적용하여 상기 물체의 표면 법선 벡터 지도를 추정하는 단계,상기 표면 법선 벡터 지도로부터 상기 물체의 초기 반사도 함수를 추정하는 단계, 그리고음영으로부터의 모양 추정(Shape from Shading) 방법을 사용하여 상기 초기 반사도 함수로부터 상기 물체의 기하 구조를 업데이트하고, 업데이트한 기하 구조로부터 상기 물체의 반사도 함수를 업데이트하는 절차를 일정 횟수 반복하여 상기 물체의 최종 기하 구조와 최종 반사도를 획득하는 단계를 포함하고,상기 최종 기하 구조와 최종 반사도를 획득하는 단계는광원 방향에 따라 상기 물체의 반사도 함수를 계산하고, 상기 물체의 반사도 함수를 상기 물체를 구성하는 물질의 종류에 매핑하여 데이터베이스에 저장하는 방법
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제10항에서,타겟 근적외선 영상을 입력받는 단계,상기 타겟 근적외선 영상에 포함된 임의 물체를 구성하는 물질과 광원 방향을 확인하는 단계,상기 데이터베이스에서 상기 임의 물체를 구성하는 물질과 광원 방향에 해당하는 반사도값을 추출하는 단계, 그리고상기 임의 물체의 반사도값으로부터 표면 법선 벡터를 추정하여 상기 임의 물체의 기하 구조를 추정하는 단계를 더 포함하는 방법
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적어도 하나의 프로세서에 의해 동작하는 기하 구조 및 반사도 추정 시스템으로서,복수의 샘플 물체들을 촬영한 근적외선 영상들로부터 추정된 물체별 반사도 함수를 저장하는 데이터베이스부, 그리고타겟 근적외선 영상을 입력받으면, 상기 타겟 근적외선 영상에 포함된 타겟 물체의 종류를 확인하고, 상기 데이터베이스부에서 상기 타겟 물체에 해당하는 반사도값을 참조하여 상기 타겟 물체의 표면 법선 벡터를 추정하며, 추정한 표면 법선 벡터로부터 상기 타겟 물체의 기하 구조를 획득하는 3차원 모델 추정부를 포함하고,상기 물체별 반사도 함수는 각 샘플 물체의 초기 기하 구조부터 추정되고,각 샘플 물체의 초기 기하 구조는 각 샘플 물체를 촬영한 근적외선 영상들로부터 추정되는, 시스템
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제12항에서,상기 반사도 함수는 광원 방향과 시점(view angle)을 가변하여 각 샘플 물체를 촬영한 근적외선 영상들로부터 획득되는 시스템
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제12항에서,상기 물체별 반사도 함수는추정된 현재의 반사도 함수로부터 기하 구조를 추정하는 제1 절차와 추정된 현재의 기하 구조로부터 반사도 함수를 추정하는 제2 절차를 일정 횟수 반복하여 획득되는, 시스템
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