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다축 방향으로 이동 가능한 로봇 장치에 분리 가능하게 결합되는 웨어러블 모듈 시스템에 있어서,상기 로봇 장치의 본체에 분리 가능하게 결합되고, 신체 일 부분에 착용되는 착용부재;상기 착용부재와 상기 본체 사이에 구비되는 자성체;일 측은 상기 착용부재와 결합되고, 타 측은 상기 자성체와 분리 가능하게 접촉되는 연결부재; 및상기 자성체와 상기 연결부재를 접촉시키거나, 이상 발생 시 상기 자성체와 상기 연결부재를 비 접촉시키는 제어부;를 포함하고,상기 제어부는 상기 착용부재의 움직임과 상기 자성체의 자력의 세기 및 극성을 제어하여 이상 발생 시 상기 자성체의 자력을 소멸시키거나, 상기 착용부재와 결합된 상기 연결부재를 상기 자성체로부터 밀어내도록 상기 자성체의 극성을 변화시키는 것을 특징으로 하는 웨어러블 모듈 시스템
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제1항에 있어서,상기 자성체는 외부에서 인가되는 전류의 흐름에 따라 자성이 변화하는 전자석인 것을 특징으로 하고,상기 연결부재는 상기 자성체와 탈부착 가능한 자석 또는 금속 가운데 어느 하나로 구비되는 웨어러블 모듈 시스템
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제2항에 있어서,상기 제어부는 상기 전자석의 온오프 구동을 제어하는 비상 스위칭 장치를 더 포함하고,평상시에는 상기 비상 스위칭 장치에 의해 상기 전자석의 자력의 세기 및 극성을 제어하여 상기 전자석과 상기 연결부재 사이에 인력이 작용하도록 하고,이상 발생시에는 상기 비상 스위칭 장치에 의해 상기 전자석의 자력의 세기 및 극성을 제어하여 상기 전자석과 상기 연결부재 사이에 척력이 작용하도록 하는 웨어러블 모듈 시스템
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제3항에 있어서,상기 자성체는 상기 비상 스위칭 장치가 작동하지 않더라도 상기 착용부재를 착용하는 착용자에 의해 직접적으로 자력을 소멸시키거나, 상기 자성체가 상기 연결부재를 밀어낼 수 있도록 상기 자성체의 자력의 세기 및 극성을 변환할 수 있는 것을 특징으로 하는 웨어러블 모듈 시스템
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제1항에 있어서,상기 자성체와 상기 본체 사이를 연결하는 링크부재를 더 포함하고,상기 링크부재에는 적어도 힘 센서, 토크 센서, 로드셀 가운데 어느 하나의 센서장치가 구비되는 웨어러블 모듈 시스템
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제1항에 있어서,상기 착용부재에는 신체 일 부분이 상기 착용부재로부터 이탈되는 것을 방지하는 고정구가 구비되는 웨어러블 모듈 시스템
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다축 방향으로 이동 가능한 기계 시스템에 분리 가능하게 결합되고, 신체 일 부분을 구속시키는 착용 유닛; 및일 측은 상기 기계 시스템에 결합되고, 타 측은 상기 착용 유닛과 분리 가능하게 접촉되는 제어 유닛;을 포함하고,상기 제어 유닛은 적어도 하나 이상의 자력 발생체를 포함하고, 상기 착용 유닛은 상기 자력 발생체에 대해 인력 또는 척력으로 작용하는 적어도 하나 이상의 자력 대응체를 포함하며,상기 제어 유닛은 상기 자력 발생체의 자력의 세기 및 극성을 제어하여 이상 발생 시 상기 자력 발생체의 자력을 소멸시키거나, 상기 착용 유닛을 밀어내도록 상기 자력 발생체의 극성을 변화시키는 것을 특징으로 하는 웨어러블 모듈 시스템
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제7항에 있어서,상기 착용 유닛은,신체 일 부분에 착용 가능한 착용부재를 포함하고,상기 착용부재에는 신체 일 부분이 상기 착용부재로부터 이탈되는 것을 방지하는 고정구가 구비되는 웨어러블 모듈 시스템
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제8항에 있어서,상기 자력 발생체는 외부에서 인가되는 전류의 흐름에 따라 자성이 변화하는 전자석인 것을 특징으로 하고,상기 자력 대응체는 상기 자력 발생체와 탈부착 가능한 자석 또는 금속 가운데 어느 하나로 구비되는 웨어러블 모듈 시스템
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제9항에 있어서,상기 제어 유닛은 상기 자력 발생체의 온오프 구동을 제어하는 비상 스위칭 장치를 더 포함하고,상기 비상 스위칭 장치에 의해 상기 자력 발생체의 자력의 세기 및 극성을 제어하여 상기 자력 발생체와 상기 자력 대응체 사이에 인력 또는 척력이 작용하도록 하는 웨어러블 모듈 시스템
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제9항에 있어서,상기 자력 발생체는 상기 비상 스위칭 장치가 작동하지 않더라도 상기 착용부재를 착용하는 착용자에 의해 직접적으로 자력을 소멸시키거나, 상기 자력 발생체가 상기 자력 대응체를 밀어낼 수 있도록 상기 자력 발생체의 자력의 세기 및 극성을 변환할 수 있는 것을 특징으로 하는 웨어러블 모듈 시스템
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제9항에 있어서,상기 제어 유닛은 일 측이 상기 자력 발생체와 결합되고, 타 측이 상기 기계 시스템과 결합되는 링크부재를 더 포함하고,상기 링크부재에는 적어도 힘 센서, 토크 센서, 로드셀 가운데 어느 하나의 센서장치가 구비되는 웨어러블 모듈 시스템
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로봇 장치의 본체에 분리 가능하게 결합되고, 환자의 신체 일 부분에 착용되는 착용부재와, 상기 착용부재와 상기 본체 사이에 결합되는 자성체와, 일 측은 상기 착용부재와 결합되고, 타 측은 상기 자성체와 분리 가능하게 접촉되는 연결부재와, 상기 자성체와 상기 연결부재를 접촉시키거나, 이상 발생 시 상기 자성체와 상기 연결부재를 비 접촉시키는 제어부를 포함하는 웨어러블 모듈 시스템을 제어하는 제어방법에 있어서,환자의 신체 일 부분에 상기 착용부재를 고정시킨 상태에서 재활 치료를 시작하는 단계;상기 로봇 장치의 기계적 이상 또는 환자의 신체적 이상으로 인한 응급상황 발생 시 상기 자성체와 연결되는 비상 스위칭 장치를 작동시키는 단계;상기 비상 스위칭 장치에 의해 상기 자성체의 자성을 변화시키는 단계; 및상기 자성체의 자성 변화에 의해 상기 자성체와 상기 착용부재와 결합된 상기 연결부재를 분리하는 단계;를 포함하는 웨어러블 모듈 시스템의 제어방법
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제13항에 있어서,상기 자성체는 외부에서 인가되는 전류의 흐름에 따라 자성이 변화하는 전자석인 것을 특징으로 하고,상기 비상 스위칭 장치의 작동에 의해 상기 전자석에 가해지는 전류의 흐름을 변화시켜서 상기 전자석의 자력의 세기 및 극성을 변화시키는 웨어러블 모듈 시스템의 제어방법
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제14항에 있어서,상기 자성체는 상기 비상 스위칭 장치가 작동하지 않더라도 상기 착용부재를 착용하는 착용자에 의해 직접적으로 자력을 소멸시키거나, 상기 자성체가 상기 연결부재를 밀어낼 수 있도록 상기 자성체의 자력의 세기 및 극성을 변환할 수 있는 것을 특징으로 하는 웨어러블 모듈 시스템의 제어방법
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