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착용형 외골격 로봇의 자세를 제어하는 장치에 있어서,상기 로봇의 하지에 장착되어 착용자의 보행상태를 감지하는 센서부;상기 센서부에서 감지한 정보를 토대로 착용자의 보행단계 및 보행환경을 판단하는 판단부;상기 보행환경에 대응하여 상기 로봇의 자세를 제어하는 제어부;를 포함하는 착용형 외골격 로봇의 자세제어 장치
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제 1항에 있어서,상기 센서부는,상기 로봇의 발바닥부에 장착되어 보행시 발바닥에 작용하는 하중을 감지하는 발바닥센서부;상기 로봇의 발목부에 장착되어 보행시 발목 각도를 측정하는 발목센서부;를포함하는 착용형 외골격 로봇의 자세제어 장치
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제 1항에 있어서,상기 발바닥센서부는, 상기 발바닥부의 전방부에 배치되어, 앞굽에 작용하는 하중을 감지하는 전방센서부;상기 발바닥부의 후방부에 배치되어, 뒷굽에 작용하는 하중을 감지하는 후방센서부;를 포함하는 착용형 외골격 로봇의 자세제어 장치
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제 2항에 있어서,상기 발목센서부는 발목부의 롤 또는 피치 각도값을 측정하는 것을 특징으로 하는 착용형 외골격로봇의 자세제어 장치
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제 3항에 있어서,상기 판단부는 상기 전방센서부 및 후방센서부에 작용하는 하중과 기 설정된 임계하중값을 비교하여 보행단계를 판단하는 것을 특징으로 하는 착용형 외골격 로봇의 자세제어 장치
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제 5항에 있어서,상기 보행단계는 스윙 또는 스탠스 단계로 구분되며, 상기 스탠스 단계는 힐스트라이크, 미드스탠스, 힐오프 단계중 선택되는 어느 하나의 단계인 것을 특징으로 하는 착용형 외골격 로봇의 자세제어 장치
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제 5항에 있어서,상기 판단부는 상기 보행단계 및 발목센서부의 측정값을 고려하여 보행환경을 판단하는 것을 특징으로 하는 착용형 외골격 로봇의 자세제어 장치
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제 7항에 있어서,상기 제어부는 상기 보행환경에 따라 상기 로봇의 자세를 제어하는 것을 특징으로 하는 착용형 외골격 로봇의 자세제어 장치
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착용형 외골격 로봇의 자세를 제어하는 방법에 있어서,상기 로봇의 발바닥부에 작용하는 하중을 감지하여 착용자의 보행단계를 판단하는 단계;상기 보행단계 및 상기 로봇의 발목부의 각도 변화를 고려하여 착용자의 보행환경을 판단하는 단계;상기 보행환경을 토대로 상기 로봇의 자세를 제어하는 단계;를포함하는 착용형 외골격 로봇의 자세제어 방법
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제 9항에 있어서,상기 보행단계를 판단하는 단계는 상기 로봇의 양 발바닥부에 작용하는 하중의 비율을 고려하여 스탠스 단계와 스윙 단계로 구분되는 것을 특징으로 하는 착용형 외골격 로봇의 자세제어 방법
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제 10항에 있어서,상기 스탠스 단계는 상기 발바닥부의 전방부 및 후방부에 각각 작용하는 하중을 고려하여 힐스트라이크 단계, 미드스탠스 단계, 힐오프 단계로 구분되는 것을 특징으로 하는 착용형 외골격 로봇의 자세제어 방법
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제 11항에 있어서,상기 보행환경을 판단하는 단계는 상기 보행단계와 발목부의 롤각도값 또는 피치각도값을 고려하여 판단하는 것을 특징으로 하는 착용형 외골격 로봇의 자세제어 방법
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제 9항에 있어서,상기 로봇의 자세를 제어하는 단계는 로봇의 무릎관절, 허리관절, 엉덩관절 중 선택되는 적어도 어느 하나 이상의 관절을 제어하는 것을 특징으로 하는 착용형 외골격 로봇의 자세제어 방법
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