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프로세서와 통신하는 제1 무선통신모듈 및 그림을 입력 받아 하나의 획 단위로 데이터를 저장하는 저장소로 구성되는 입력 장치;말단에 펜이 부착되어 상기 프로세서로부터 수신한 정보에 의해 임의의 표면에 그림을 그리는 로봇팔; 및상기 입력장치 및 로봇팔과 통신하는 제2 무선통신모듈과 상기 입력장치로부터 전송받은 데이터를 이용하여 상기 임의의 표면을 예측하는 계산부로 구성되는 프로세서를 포함하고,상기 계산부는 상기 로봇팔의 말단에 부착되는 펜이 임의의 표면에 가하는 가압력이 미리 지정되는 범위를 초과 또는 미달하는 경우에 가상의 표면을 미리 지정되는 거리만큼 재설정하는, 임의의 표면에 그림을 그리는 장치
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제1항에 있어서,상기 입력장치로부터 전송받은 데이터는 시작점, 중간점 및 끝점으로 구성되는 제어 포인트의 집합, 펜압데이터, 색깔데이터인 것을 포함하는 임의의 표면에 그림을 그리는 장치
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제2항에 있어서,상기 로봇팔은 말단에 복수의 펜이 부착되어 있는 로봇팔인 것을 포함하는 임의의 표면에 그림을 그리는 장치
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삭제
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제3항에 있어서,상기 가압력의 미리 지정되는 범위는 0
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제5항에 있어서,상기 계산부는 로봇팔이 미리 입력되는 곡선대로 움직여 표면을 인식하도록 제어하는 것을 포함하는 임의의 표면에 그림을 그리는 장치
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입력 받는 그림을 하나의 획 단위로 나누고, 각각의 획 마다 시작점, 중간점 및 끝점으로 구성되는 제어 포인트의 집합, 펜압 데이터, 색깔 데이터를 저장소에 저장하는 단계;저장소에 저장되는 데이터를 프로세서로 전송하는 단계;프로세서가 상기 제어 포인트의 집합을 이용하여 표면 상의 위치 정보를 수집하고 상기 표면을 예측하는 단계; 및프로세서가 로봇팔에 부착된 펜이 가하는 가압력을 감지하면서 상기 표면 상에 그림을 그리는 단계를 포함하는 임의의 표면에 그림을 그리는 방법
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제7항에 있어서,미리 지정되는 곡선 데이터를 이용하여 그림을 그리는 표면을 인식하는 단계를 더 포함하는 임의의 표면에 그림을 그리는 방법
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제8항에 있어서,상기 로봇팔 말단에 복수의 펜을 장착하고 펜을 변경해가며 임의의 표면에 그림을 그리는 방법
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제9항에 있어서,상기 프로세서가 펜이 가하는 가압력을 감지하면서 상기 표면상에 그림을 그리는 단계는,상기 가압력이 미리 지정되는 범위를 초과 또는 미달하는 경우에 가상의 표면을 미리 지정되는 거리만큼 재설정 하는 단계를 더 포함하는 임의의 표면에 그림을 그리는 방법
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제10항에 있어서,상기 가압력의 미리 지정되는 범위는 0
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제7항 내지 제11항 중 어느 한 항의,임의의 표면에 그림을 그리는 방법을 수행하는 프로그램을 수록한 컴퓨터 판독 가능 기록 매체
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