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차량에 설치된 GPS(Global Positioning System) 데이터를 기반으로 저장된 참조 글로벌(global) 맵 데이터 중 차량의 현재 위치와 관련된 일부의 글로벌 맵 데이터를 발췌하는 단계;차량에 설치된 센서로부터 주행 중인 차량의 현재 차선(lane) 내의 위치와 관련된 로컬(local) 맵 데이터를 실시간으로 취득하는 단계;회전 및 평행이동을 통해 상기 일부의 글로벌 맵 데이터와 상기 로컬 맵 데이터의 맵 매칭을 수행하는 단계; 및상기 맵 매칭의 결과를 기초로, GPS 신호로부터 획득한 차량의 위치와 방향을 보정하는 단계를 포함하는, 라이더 맵 매칭 기반 차선레벨 차량 위치정보 인지 방법
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제1항에 있어서,상기 센서는 AVM(Around View Monitor), 레이저 스캐너, 전방 카메라, 레이더(Radar), 라이더(Lidar), GPS 중 적어도 하나를 포함하는, 라이더 맵 매칭 기반 차선레벨 차량 위치정보 인지 방법
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제1항에 있어서, 상기 회전 및 평행이동을 통해 상기 일부의 글로벌 맵 데이터와 상기 로컬(local) 맵 데이터의 맵 매칭을 수행하는 단계는,매칭 에러가 최소로 수렴할 때까지 ICP(Iterative Closest Point) 알고리즘을 반복적으로 수행하여, 변환행렬(T)를 도출하는, 라이더 맵 매칭 기반 차선레벨 차량 위치정보 인지 방법
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제1항에 있어서, 상기 맵 매칭의 결과를 기초로, GPS 신호로부터 획득한 차량의 위치와 방향을 보정하는 단계는,EKF(Extended Kalman Filter)를 사용하여 차량의 상태를 추정하는, 라이더 맵 매칭 기반 차선레벨 차량 위치정보 인지 방법
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제4항에 있어서, 상기 맵 매칭의 결과를 기초로, GPS 신호로부터 획득한 차량의 위치와 방향을 보정하는 단계는,에러 제거를 위한 유효 범위(validation gate)를 설정하는 단계; 및상기 유효 범위 내의 측위 데이터만을 상기 EKF에 적용하는 단계를 더 포함하는, 라이더 맵 매칭 기반 차선레벨 차량 위치정보 인지 방법
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제1항에 있어서,주행 중 누적된 차선과 차로 경계의 정보를 모아 차후 측위에 사용할 수 있는 글로벌 맵 데이터를 취득하는 단계를 더 포함하는, 라이더 맵 매칭 기반 차선레벨 차량 위치정보 인지 방법
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제1항 내지 제6항 중 어느 하나의 항에 따른 라이더 맵 매칭 기반 차선레벨 차량 위치정보 인지 방법을 수행하기 위한, 컴퓨터 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체
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차량에 설치된 GPS(Global Positioning System) 데이터를 기반으로 저장된 참조 글로벌(global) 맵 데이터 중 차량의 현재 위치와 관련된 일부의 글로벌 맵 데이터를 발췌하는 글로벌 맵 취득부;차량에 설치된 센서로부터 주행 중인 차량의 현재 차선(lane) 내의 위치와 관련된 로컬(local) 맵 데이터를 실시간으로 취득하는 로컬 맵 취득부;회전 및 평행이동을 통해 상기 일부의 글로벌 맵 데이터와 상기 로컬 맵 데이터의 맵 매칭을 수행하는 맵 매칭부; 및상기 맵 매칭의 결과를 기초로, GPS 신호로부터 획득한 차량의 위치와 방향을 보정하는 위치 추정부를 포함하는, 라이더 맵 매칭 기반 차선레벨 차량 위치정보 인지 장치
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제8항에 있어서, 상기 차량에 설치된 센서는,AVM(Around View Monitor), 레이저 스캐너, 전방 카메라, 레이더(Radar), 라이더(Lidar), GPS 중 적어도 하나를 포함하는, 라이더 맵 매칭 기반 차선레벨 차량 위치정보 인지 장치
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제8항에 있어서, 상기 맵 매칭부는,매칭 에러가 최소로 수렴할 때까지 ICP(Iterative Closest Point) 알고리즘을 반복적으로 수행하여, 변환행렬(T)를 도출하는, 라이더 맵 매칭 기반 차선레벨 차량 위치정보 인지 장치
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제8항에 있어서, 상기 위치 추정부는,EKF(Extended Kalman Filter)를 사용하여 차량의 상태를 추정하는, 라이더 맵 매칭 기반 차선레벨 차량 위치정보 인지 장치
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제11항에 있어서, 상기 위치 추정부는,에러 제거를 위한 유효 범위(validation gate)를 설정하고, 상기 유효 범위 내의 측위 데이터만을 상기 EKF에 적용하는, 라이더 맵 매칭 기반 차선레벨 차량 위치정보 인지 장치
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제8항에 있어서, 상기 글로벌 맵 취득부는,주행 중 누적된 차선과 차로 경계의 정보를 모아 차후 측위에 사용할 수 있는 글로벌 맵 데이터를 취득하는, 라이더 맵 매칭 기반 차선레벨 차량 위치정보 인지 장치
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