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지상에서 이동하는 이동형 주행장치(S: 차량);상기 이동형 주행장치(S)에 장착되어, 주변의 경관에 대한 이미지 데이터를 수집하는 카메라모듈(110);상기 이동형 주행장치(S)에 장착되어, 주변의 경관에 대한 포인트클라우드 데이터를 수집하는 라이다모듈(120);상기 카메라모듈(110)과 라이다모듈(120)을 통해 입수되는 데이터에 대한 위치 정보를 산출하여 결합 저장하는 GPS모듈(130); 및상기 이미지 데이터와 상기 포인트 클라우드 데이터를 딥러닝모델의 설명변수로, 수종명은 딥러닝 모델의 응답변수로 하여, 수종을 탐지하는 2개의 딥러닝모델을 구축하되, 딥러닝모델1(Model 1)에서는 포인트 클라우드로부터 수종을 탐지하고, 딥러닝모델2(Model 2)에서는 카메라 이미지 데이터로부터 수종을 탐지하고, 2개의 딥러닝 모델로부터의 예측값을 융합(Fusion)하여 최종 수종을 결정하는 수종탐지모듈(200);을 포함하는,라이다 및 카메라 수집정보 기반 수종탐지 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 수종탐지모듈(200)은,상기 이미지 데이터와 상기 포인트클라우드 데이터를 입력받는 데이터수집부(210);상기 데이터수집부(210)에서 수집된 데이터로부터 수종 데이터를 서브샘플링하여 딥러닝을 위한 데이터셋을 구성하는 데이터전처리부(220);상기 데이터전처리부(220)에서 구성된 2개의 데이터셋을 기준으로, 수종에 대한 예측값을 각각 산출하는 2개의 딥러닝 모델을 구축하는 딥러닝모델부(230);상기 딥러닝모델부(230)에서 산출된 예측값에 대하여, 수종을 탐지하여 검증하는 데이터검증부(240);을 포함하는,라이다 및 카메라 수집정보 기반 수종탐지 시스템
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청구항 2에 있어서,상기 데이터전처리부(220)는,상기 이미지데이터 및 포인트클라우드 데이터에서 수종명만을 서브샘플링하고,수종명은 원-핫 벡터(One-hot vector)화하고, 이미지와 포인트클라우드 데이터셋 각각에 대해 레이블링을 수행하는,라이다 및 카메라 수집정보 기반 수종탐지 시스템
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청구항 2에 있어서,상기 딥러닝모델부(230)는,상기 데이터전처리부(220)에서 레이블링된 두개의 데이터셋을 훈련데이터셋과 검증데이터셋으로 분할하고,훈련데이터셋으로 두개의 딥러닝모델을 구축하는,라이다 및 카메라 수집정보 기반 수종탐지 시스템
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청구항 4에 있어서,상기 데이터검증부(240)는,상기 검증데이터셋을 딥러닝모델에 적용하여, 수종을 탐지한 결과를 검증하는,라이다 및 카메라 수집정보 기반 수종탐지 시스템
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청구항 2 내지 청구항 5 중 어느 한 항에 있어서,상기 데이터검증부(240)는,2개의 딥러닝 모델로부터의 예측값을 융합(Fusion)하여 평균값을 산출하고,기설정된 수종에 대한 원-핫 벡터(One-hot vector)값과 대비하여, 가장 근접한 값에 대한 수종을 탐지 결과로 결정하는,라이다 및 카메라 수집정보 기반 수종탐지 시스템
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청구항 1의 시스템을 적용하여 수종을 탐지하되,지상에서 이동하는 이동형 주행장치(S)에 장착된 카메라모듈(110)과 라이다모듈(120)로부터 센싱된 데이터를 데이터입력부(310)에서 입력받는 1단계;입력받은 데이터를 데이터전처리부(220)에서 수종 데이터를 서브샘플링하여 딥러닝을 위한 데이터셋을 구성하는 2단계;상기 2단계에서 구성된 2개의 데이터셋을 기준으로, 수종에 대한 예측값을 각각 산출하는 2개의 딥러닝 모델을 구축하는 3단계; 및상기2개의 딥러닝 모델로부터의 예측값을 융합(Fusion)하여 평균값을 산출하고, 기설정된 수종에 대한 원-핫 벡터(One-hot vector)값과 대비하여, 가장 근접한 값에 대한 수종을 탐지하여 최종수종을 결정하는 4단계;를 포함하는,라이다 및 카메라 수집정보 기반 수종탐지방법
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청구항 7에 있어서,상기 2단계는,상기 카메라모듈에서 입력받은 이미지데이터 및 상기 라이다모듈에서 입력받은 포인트클라우드 데이터에서 수종명만을 서브샘플링하고,수종명은 원-핫 벡터(One-hot vector)화하고, 이미지와 포인트클라우드 데이터셋 각각에 대해 레이블링을 수행하는 단계인,라이다 및 카메라 수집정보 기반 수종탐지방법
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청구항 8에 있어서,상기 3단계는,상기 데이터전처리부(220)에서 레이블링된 두개의 데이터셋을 훈련데이터셋과 검증데이터셋으로 분할하고, 훈련데이터셋으로 두개의 딥러닝모델을 구축하는 단계인,라이다 및 카메라 수집정보 기반 수종탐지방법
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청구항 7에 따른 라이다 및 카메라 수집정보 기반 수종탐지방법을 수행하는 프로그램이 수록된 기록매체
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