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베이스;상기 베이스의 일 측에 결합되고 상·하 및 좌·우로 작동하고 반대 측에는 도구 또는 장치 또는 도구나 장치의 방향을 변경할 수 있는 짐벌이 장착되는 관절수단;을 포함하는 고하중을 지지하는 밸런스암 장치
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제1항에 있어서, 상기 관절수단은, 상기 베이스에 회전 가능하게 결합되는 베이스 결합부;상기 베이스 결합부와 간격을 두고 장착되는 관절 연결부; 및상기 베이스 결합부와 관절 연결부의 사이에 장착되는 작동관절부;를 포함하는 것인 고하중을 지지하는 밸런스암 장치
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제2항에 있어서, 상기 베이스 결합부와 관절 연결부의 사이에는 중간 결합부가 더 포함되고, 상기 베이스 결합부와 중간 결합부의 사이에는 제1 작동관절부가 장착되고, 상기 중간 결합부와 관절 연결부의 사이에는 제2 작동관절부가 장착되는 것인 고하중을 지지하는 밸런스암 장치
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제3항에 있어서, 상기 베이스 결합부 및 중간 결합부와 상기 중간 결합부와 관절 연결부의 사이에는 스프링과 케이블로 구성되는 장력부가 각각 장착되고, 상기 베이스 결합부에는 장력부의 장력을 통해 토크를 얻을 수 있도록 비원형 풀리가 장착되는 고하중을 지지하는 밸런스암 장치
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제4항에 있어서, 상기 비원형 풀리는 제1 작동관절부와 제2 작동관절부를 구성하는 링크 중 어느 하나의 회전축에 기준점이 형성되고, 형상은 θ의 범위가 0 내지 90도 사이 이며, R은 θ가 커짐에 따라 작아지도록 형성되는 것인 고하중을 지지하는 밸런스암 장치
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제3항에 있어서, 상기 중간 결합부는 아이들러로 구성되는 것인 고하중을 지지하는 밸런스암 장치
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제3항에 있어서, 상기 제1 작동관절부를 구성하는 외측 링크에 직각방향으로 연장부가 형성되거나 또는 보조 링크가 장착되는 것인 고하중을 지지하는 밸런스암 장치
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8
제3항에 있어서, 상기 중간 결합부와 관절 연결부에는 무게추가 장착되는 것인 고하중을 지지하는 밸런스암 장치
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제2항에 있어서, 상기 작동관절부는 단독 또는 복수개의 링크로 구성되되, 상기 작동관절부가 복수개의 링크로 구성될 경우에는 두 개의 평형사변형 관절로 형성되는 것인 고하중을 지지하는 밸런스암 장치
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제1항에 있어서, 상기 짐벌은,상기 관절수단을 구성하는 관절 연결부에 결합되는 제1 구면링크;상기 제1 구면링크의 끝 부분에 결합되는 제2 구면링크;상기 관절 연결부와 제1 구면링크의 일 측 연결부분에 장착되는 제1 회전 관절;상기 제1 구면링크와 제2 구면링크의 연결부분에 장착되는 제2 회전 관절;상기 제2 구면링크의 끝단 부분에 장착되는 제3 회전 관절;을 포함하는 것인 고하중을 지지하는 밸런스암 장치
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제10항에 있어서,상기 제1, 2 구면링크 양 축의 각도는 50 ~ 70° 각도로 형성되는 것인 고하중을 지지하는 밸런스암 장치
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제10항 또는 제11항에 있어서, 상기 구면링크의 내부에는 기구적인 회전을 위한 베어링과 전기적인 배선의 배선 회전을 위한 슬립링이 장착되는 것인 고하중을 지지하는 밸런스암 장치
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제1항에 있어서, 상기 고하중을 지지하는 밸런스암 장치는 이동 가능한 베이스 카트 또는 고정구조물에 장착되는 것인 고하중을 지지하는 밸런스암 장치
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