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외골격 로봇의 하강보행 제어 방법

  • 기술번호 : KST2018010576
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은, 착용형 외골격 로봇의 하강보행 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 상기 로봇의 양발의 전단부의 수직방향 위치 차이를 토대로 하강보행상태임을 판단하여, 로봇의 하강보행에 따른 자세를 제어하는 착용형 외골격 로봇의 하강보행 제어 방법에 관한 것이다.
Int. CL B25J 9/16 (2006.01.01) B25J 19/02 (2006.01.01) B25J 9/00 (2006.01.01)
CPC B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01)
출원번호/일자 1020170009764 (2017.01.20)
출원인 국방과학연구소
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2018-0085983 (2018.07.30) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.01.20)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이상훈 대한민국 대전광역시 서구
2 서창훈 대한민국 경기도 수원시 영통구
3 최병훈 대한민국 서울특별시 구로구
4 김홍철 대한민국 부산광역시 연제구
5 신영준 대한민국 충청북도 청주시 서원구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 한양특허법인 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, 한양빌딩 (도곡동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대한민국 대전광역시 유성구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2017.01.20 수리 (Accepted) 1-1-2017-0071840-68
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2018.04.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2018.07.09 수리 (Accepted) 9-1-2018-0033183-87
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2018.07.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0485366-52
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2018.09.17 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-0922680-11
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2018.09.17 수리 (Accepted) 1-1-2018-0922681-67
7 등록결정서
Decision to grant		 2019.01.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0028119-85
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
착용형 외골격 로봇의 제어방법에 있어서,착용자의 보행상태를 판단하는 단계;상기 로봇의 양 발의 발바닥 링크 전단부의 수직방향 위치 차이를 계산하는 단계;상기 계산 결과를 토대로 착용자의 하강보행 여부를 판단하는 단계;착용자가 하강보행중인 경우 상기 로봇의 자세를 제어하는 단계;를 포함하고,상기 수직방향 위치 차이를 계산하는 단계는,상기 착용형 외골격 로봇의 골반관절의 롤(roll) 방향 회전중심을 기준으로 상기 양 발의 발바닥 링크 전단부까지의 수직 거리의 차이를 계산하는 것을 특징으로 하고,상기 하강보행 여부를 판단하는 단계는,상기 수직방향 위치 차이를 기 설정된 임계값과 상시적으로 비교하여 각 발의 지면접촉여부와 상관없이 상기 임계값보다 큰 경우에 하강보행하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하며,상기 로봇의 자세를 제어하는 단계는 상기 하강보행 여부를 판단하는 단계에 의해 하강보행하는 것으로 판단 즉시 제어하는 것을 특징으로 하는 외골격 로봇의 하강보행제어 방법
2 2
제 1항에 있어서,상기 보행상태 판단 단계는 상기 발바닥 링크에 장착된 센서를 통해 이루어지는 것을 특징으로 하는 외골격 로봇의 하강보행제어 방법
3 3
제 1항에 있어서,상기 발바닥 링크 전단부의 수직방향 위치 차이는 수학식 1에 따른 각 발의 A값을 비교하여 계산되는 것을 특징으로 하는 외골격 로봇의 하강보행제어 방법
4 4
제 3항에 있어서, 상기 발바닥 링크 전단부의 수직방향 위치 차이는 상기 보행상태 판단결과 상대적으로 전방에 위치한 발이 스윙 상태인 경우에 상시적으로 계산하는 것을 특징으로 하는 외골격 로봇의 하강보행제어 방법
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삭제
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제 1항에 있어서,상기 자세제어 단계는 스탠스 상태인 다리를 제어하는 것을 특징으로 하는 외골격 로봇의 하강보행제어 방법
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제 6항에 있어서,상기 스탠스 상태인 다리의 고관절, 슬관절, 족관절 중에서 선택되는 어느 하나 이상의 관절을 제어하는 것을 특징으로 하는 외골격 로봇의 하강보행제어 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.