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객체 검출 영역을 이용한 다수 객체 추적 장치에 있어서,객체 검출 영역을 이용한 다수 객체 추적 모듈을 제공하기 위한 프로그램이 저장된 메모리; 및상기 프로그램을 실행시키는 프로세서를 포함하되, 상기 프로세서는 상기 프로그램을 실행시킴에 따라, 외부의 카메라로부터 시간적으로 연속된 카메라 영상을 입력받고, 입력받은 카메라 영상을 개별적으로 전처리하고, 전처리한 영상을 프레임 별로 전경 영상과 배경을 분리하여 탐색 대상 객체를 검출하고, 특정 프레임에서 검출된 탐색 대상 객체의 특성에 대한 객체 모델 및 모션 모델을 생성하고, 생성된 모델을 토대로 파티클을 이용하여 다음 프레임의 상기 탐색 대상 객체의 위치를 예측하고, 상기 예측 결과, 결정된 객체의 특성을 상기 객체 모델의 객체 상태를 갱신하는 것을 특징으로 하는객체 검출 영역을 이용한 다수 객체 추적 장치
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제1항에 있어서
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제1항에 있어서,상기 프로세서가 상기 탐색 대상 객체의 위치를 예측하는 것은,상기 생성된 모델을 토대로 전체 탐지 영역 내에 복수의 파티클을 생성하여, 생성한 파티클의 위치 근방에서 다음 프레임의 상기 탐색 대상 객체의 위치를 예측하는 것이고, 상기 복수의 파티클은,과거 프레임에서의 탐색 대상 객체의 특성 정보를 이용하여, 다음 프레임에서의 상기 객체의 위치 예측하여, 예측된 위치의 근방의 객체 검출 영역에서는 고밀도의 확률로 생성되고, 객체 검출 영역을 제외한 나머지 전체 탐지 영역에서는 저밀도의 확률로 생성되는 것인 객체 검출 영역을 이용한 다수 객체 추적 장치
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제1항에 있어서,상기 프로세서가 상기 탐색 대상 객체의 위치를 예측하는 것은,모든 파티클에 대하여, 각 파티클 근방에서 존재 하는 객체와 상기 탐색 대상 객체의 유사도를 비교하여, 가장 유사한 객체의 위치를 탐색 대상 객체의 위치로 예측하는 것인 객체 검출 영역을 이용한 다수 객체 추적 장치
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제1항에 있어서, 상기 프로세서는,상기 예측 결과, 결정된 객체의 특성을 상기 객체 모델의 객체 상태를 갱신하면, 상기 갱신된 객체 상태로부터 다음 프레임의 탐지 대상 객체의 위치를 예측하고 갱신하는 것을 반복하는 것인 객체 검출 영역을 이용한 다수 객체 추적 장치
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제1항에 있어서,상기 탐지 대상 객체의 특성은,객체의 위치, 객체의 크기, 객체의 형태 및 객체의 속도를 포함하는 것인 객체 검출 영역을 이용한 다수 객체 추적 장치
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제1항에 있어서,상기 파티클은,랜덤 제너레이터를 이용한 몬테카를로 시뮬레이션을 이용하여 생성하는 것인 객체 검출 영역을 이용한 다수 객체 추적 장치
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객체 검출 영역을 이용한 다수 객체 추적 방법에 있어서,외부의 카메라로부터 시간적으로 연속된 카메라 영상을 입력받는 단계;상기 입력받은 카메라 영상을 개별적으로 전처리하는 단계;상기 전처리한 영상을 프레임 별로 전경 영상과 배경을 분리하여 탐색 대상 객체를 검출하는 단계;특정 프레임에서 검출된 탐색 대상 객체의 특성에 대한 객체 모델 및 모션 모델을 생성하는 단계;상기 생성된 모델을 토대로 파티클을 이용하여 다음 프레임의 상기 탐색 대상 객체의 위치를 예측하는 단계;상기 예측 결과, 결정된 객체의 특성을 상기 객체 모델의 객체 상태를 갱신하는 단계;를 포함하는 객체 검출 영역을 이용한 다수 객체 추적 방법
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제8항에 있어서
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제8항에 있어서,상기 예측하는 단계는,상기 생성된 모델을 토대로 전체 탐지 영역 내에 복수의 파티클을 생성하여, 생성한 파티클의 위치 근방에서 다음 프레임의 상기 탐색 대상 객체의 위치를 예측하는 것이고, 상기 복수의 파티클은,과거 프레임에서의 탐색 대상 객체의 특성 정보를 이용하여, 다음 프레임에서의 상기 객체의 위치 예측하여, 예측된 위치의 근방의 객체 검출 영역에서는 고밀도의 확률로 생성되고, 객체 검출 영역을 제외한 나머지 전체 탐지 영역에서는 저밀도의 확률로 생성되는 것인 객체 검출 영역을 이용한 다수 객체 추적 장치
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제8항에 있어서,상기 예측하는 단계는,모든 파티클에 대하여, 각 파티클 근방에서 존재 하는 객체와 상기 탐색 대상 객체의 유사도를 비교하여, 가장 유사한 객체의 위치를 탐색 대상 객체의 위치로 예측하는 것인 객체 검출 영역을 이용한 다수 객체 추적 장치
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제8항에 있어서, 상기 갱신하는 단계는,상기 예측 결과, 결정된 객체의 특성을 상기 객체 모델의 객체 상태를 갱신하면, 상기 갱신된 객체 상태로부터 다음 프레임의 탐지 대상 객체의 위치를 예측하고 갱신하는 것을 반복하는 것인 객체 검출 영역을 이용한 다수 객체 추적 장치
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제8항에 있어서,상기 탐지 대상 객체의 특성은,객체의 위치, 객체의 크기, 객체의 형태 및 객체의 속도를 포함하는 것인 객체 검출 영역을 이용한 다수 객체 추적 장치
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제8항에 있어서,상기 파티클은,랜덤 제너레이터를 이용한 몬테카를로 시뮬레이션을 이용하여 생성하는 것인 객체 검출 영역을 이용한 다수 객체 추적 장치
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