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물류 관리를 위한 코드 인식 방법으로서, (a) 코드 인식 장치가, 소정의 검출 구역을 촬영한 전체 이미지를 획득하는 단계;상기 코드 인식 장치가 상기 전체 이미지를 전처리하는 단계; (b) 상기 코드 인식 장치가, 상기 전처리된 전체 이미지로부터 적어도 하나의 개별 코드 이미지를 검출하는 단계; 및 (c) 상기 코드 인식 장치가, 상기 적어도 하나의 개별 코드 이미지 각각을 디코딩함으로써, 상기 개별 코드 이미지로부터 고유 번호를 인식하고 관련 정보를 획득하는 단계를 포함하고,상기 전체 이미지를 전처리하는 단계는 상기 전체 이미지의 에지(edge)가 보존되도록 상기 전체 이미지의 조명을 정규화하는 단계를 포함하는 방법
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제1항에 있어서, 상기 (b) 단계는, (b1) 상기 코드 인식 장치가, 상기 전체 이미지 중에 상기 적어도 하나의 개별 코드 이미지의 위치 심볼 패턴을 검출하는 근거리 검출을 수행하는 단계; (b2) 상기 코드 인식 장치가, 상기 전체 이미지 중에 관심 영역을 설정하고 상기 관심 영역으로부터 상기 적어도 하나의 개별 코드 이미지의 상기 위치 심볼 패턴을 검출하는 원거리 검출을 수행하는 단계; 및 (b3) 검출된 상기 위치 심볼 패턴을 이용하여 상기 개별 코드 이미지의 패턴을 정렬하기 위한 역투영 변환을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법
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제2항에 있어서, 상기 근거리 검출 및 상기 원거리 검출의 수행에 앞서, (b0-1) 상기 코드 인식 장치가, 상기 전체 이미지를 색상 이미지에서 그레이 스케일(gray scale) 이미지로 변환하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법
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삭제
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제1항에 있어서, 상기 조명의 정규화는, 상기 전체 이미지의 조명 환경을 추정함으로써, 상기 전체 이미지의 에지가 보존되도록 상기 전체 이미지의 조명을 평활화하여 상기 전체 이미지에 포함된 그림자 또는 난반사 영역을 제거하는 것을 특징으로 하는 방법
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제2항에 있어서, 상기 (b1) 단계 및 상기 (b2) 단계 중 적어도 하나는, 상기 전체 이미지에 대하여 소정의 지역 윈도우 크기를 적용한 지역 이진화 처리를 수행한 후, 상기 위치 심볼 패턴을 검출하고, 상기 위치 심볼 패턴이 검출되면, 검출된 상기 위치 심볼 패턴을 분석함으로써 상기 개별 코드 이미지의 검출 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 방법
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제6항에 있어서, 상기 지역 이진화 처리는 슬라이딩 윈도우 방식으로 수행되는 것을 특징으로 하는 방법
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제2항에 있어서, 상기 (b2) 단계는, (b2-1) 상기 코드 인식 장치가, 상기 전체 이미지 중에서 상기 적어도 하나의 개별 코드 이미지를 배경 영역과 구별하기 위하여 상기 개별 코드 이미지의 구조적 특성을 활용하는 2차 미분 연산을 수행하는 단계, (b2-2) 상기 코드 인식 장치가, 상기 전체 이미지의 최적 임계값을 획득하기 위한 히스토그램 분석을 포함하는 전역 이진화 처리를 수행하는 단계 및 (b2-3) 상기 코드 인식 장치가, 마진 영역을 이용하여 상기 배경 영역과 후보 영역을 구별하고 상기 후보 영역의 종횡비 및 코드 정보를 분석함으로써 관심 영역을 설정하는, 연결된 이웃 영역 검색(CCL; connect component labeling)을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법
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제2항에 있어서, 상기 (b2) 단계는, (b2-4) 상기 코드 인식 장치가, 설정된 상기 관심 영역을 보간(interpolation)에 의하여 확대하거나 축소하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법
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제9항에 있어서, 상기 (a) 단계는, 상기 코드 인식 장치가, 깊이 카메라 또는 스테레오 매칭(stereo matching)을 이용하여 상기 전체 이미지의 깊이 정보를 획득하는 것을 특징으로 하며, 상기 (b2-4) 단계는, 상기 코드 인식 장치가, 상기 깊이 정보를 이용하여 상기 설정된 관심 영역을 확대 또는 축소하는 것을 특징으로 하는 방법
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제1항에 있어서, 상기 (c) 단계는, 상기 디코딩에 앞서, 상기 코드 인식 장치가, 보간(interpolation)에 의하여 블러링(blurring)된 상기 적어도 하나의 개별 코드 이미지 각각의 내부 패턴을 샤프닝(sharpening)하여 보정함으로써 상기 적어도 하나의 개별 코드 이미지 각각을 최적화하는 것을 특징으로 하는 방법
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제1항에 있어서, 상기 코드 이미지는 QR(quick response) 코드 이미지인 것을 특징으로 하는 방법
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물류 관리를 위한 코드 인식을 수행하는 코드 인식 장치로서, 소정의 검출 구역을 촬영한 전체 이미지를 획득하는 영상 획득부; 상기 전체 이미지의 에지(edge)가 보존되도록 상기 전체 이미지의 조명을 정규화하는 조명 정규화부;획득된 상기 전체 이미지로부터 적어도 하나의 개별 코드 이미지를 검출하는 검출부; 및 상기 적어도 하나의 개별 코드 이미지 각각을 디코딩함으로써, 상기 개별 코드 이미지로부터 고유 번호를 인식하고 관련 정보를 획득하는 영상 해독부를 포함하는 코드 인식 장치
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