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이동 로봇의 이동 경로 상에 형성된 노드들(nodes)에 기초하여 지역 맵(Map)을 생성하는 단계;상기 노드들을 그룹핑하여 상기 지역 맵에 계층적 구조 형태의 전역 맵을 생성하는 단계; 및상기 지역 맵 및 상기 전역 맵의 계층간 반복 최적화를 통해 최적화 맵을 제작하는 단계를 포함하되,상기 최적화 맵을 제작하는 단계는계층적 구속 조건(constraint)를 이용하여 상기 지역 맵 및 상기 전역 맵 중 어느 하나의 최적화를 수행하고, 그 외 하나의 최적화를 수행하는계층적 구조 기반의 맵 제작 방법
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제1항에 있어서,상기 지역 맵을 생성하는 단계는이동 경로에 따른 상기 이동 로봇의 2차원 푸시 브룸 레이더(2D pushbroom LiDAR)로부터 측정된 센서 정보와, 상기 이동 로봇의 오도메트리(odometry) 정보를 이용하여 상기 노드들을 형성하는 계층적 구조 기반의 맵 제작 방법
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제2항에 있어서,상기 지역 맵을 생성하는 단계는상기 이동 로봇의 이동에 따라 축적된 상기 노드들의 노드 구속조건(constraint)을 이용하여 그래프구조(graphstructure)의 상기 지역 맵을 생성하는 계층적 구조 기반의 맵 제작 방법
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제1항에 있어서,상기 전역 맵을 생성하는 단계는상기 지역 맵을 형성하는 상기 노드들을 일정 간격에 따라 그룹핑하여 슈퍼 노드들(super nodes)을 형성하고, 상기 형성된 슈퍼 노드들을 연결하여 상기 전역 맵을 생성하는 계층적 구조 기반의 맵 제작 방법
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제4항에 있어서,상기 전역 맵을 생성하는 단계는상기 슈퍼 노드들에 루프 클로징(loop closing) 구속 조건(constraint)을 이용하여 상기 전역 맵을 생성하는 계층적 구조 기반의 맵 제작 방법
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제1항에 있어서,상기 최적화 맵을 제작하는 단계는상기 지역 맵 및 상기 전역 맵 중 수행된 어느 하나의 최적화를 상기 그 외 하나에 적용하여 최적화를 수행함으로써, 3차원의 상기 최적화 맵을 제작하는 계층적 구조 기반의 맵 제작 방법
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이동 로봇의 이동 경로 상에 형성된 노드들(nodes)에 기초하여 지역 맵(Map)을 생성하고, 상기 노드들을 그룹핑하여 계층적 구조 형태의 전역 맵을 생성하는 단계; 상기 지역 맵 및 상기 전역 맵의 계층간 반복 최적화를 수행하는 단계; 및상기 최적화에 따라 재 생성된 지역 맵에 기초하여 최적화 맵을 제작하는 단계를 포함하되,상기 계층간 반복 최적화를 수행하는 단계는계층적 구속 조건(constraint)를 이용하여 상기 지역 맵 및 상기 전역 맵 중 어느 하나의 최적화를 수행하고, 그 외 하나의 최적화를 수행하는계층적 구조 기반의 맵 제작 방법
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제8항에 있어서,상기 최적화 맵을 제작하는 단계는상기 지역 맵 및 상기 전역 맵에 대한 최적화 후, 상기 생성된 지역 맵에 포함된 노드 구속 조건(constraint)을 제거하고, 상기 최적화에 따라 변경된 노드들 간의 변경 노드 구속조건(constraint)을 이용하여 상기 재 생성된 지역 맵으로부터 3차원의 상기 최적화 맵을 제작하는 계층적 구조 기반의 맵 제작 방법
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이동 로봇의 이동 경로 상에 형성된 노드들(nodes)에 기초하여 지역 맵(Map)을 생성하고, 상기 노드들을 그룹핑하여 계층적 구조 형태의 전역 맵을 생성하는 맵 생성부; 및상기 지역 맵 및 상기 전역 맵의 계층간 반복 최적화를 수행하여 최적화 맵을 제작하는 최적화 수행부를 포함하되,상기 최적화 수행부는 계층적 구속 조건(constraint)를 이용하여 상기 지역 맵 및 상기 전역 맵 중 어느 하나의 최적화를 수행하고, 그 외 하나의 최적화를 수행하여 3차원의 상기 최적화 맵을 제작하는계층적 구조 기반의 맵 제작 장치
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제11항에 있어서,상기 맵 생성부는 이동 경로에 따른 상기 이동 로봇의 2차원 푸시 브룸 레이더(2D pushbroom LiDAR)로부터 측정된 센서 정보와, 상기 이동 로봇의 오도메트리(odometry) 정보로부터 축적된 상기 노드들의 노드 구속조건(constraint)을 이용하여 그래프구조(graphstructure)의 상기 지역 맵을 생성하는 계층적 구조 기반의 맵 제작 장치
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제12항에 있어서,상기 맵 생성부는 상기 지역 맵을 형성하는 상기 노드들을 일정 간격에 따라 그룹핑하여 슈퍼 노드들(super nodes)을 형성하고, 상기 형성된 슈퍼 노드들의 루프 클로징(loop closing) 구속 조건(constraint)을 이용하여 상기 전역 맵을 생성하는 계층적 구조 기반의 맵 제작 장치
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제11항에 있어서,상기 맵 생성부는상기 지역 맵 및 상기 전역 맵에 대한 최적화 후, 상기 생성된 지역 맵에 포함된 노드 구속 조건을 제거하고, 상기 최적화에 따라 변경되는 노드들 간의 변경 노드 구속조건(constraint)을 이용하여 지역 맵을 재 생성하며,상기 최적화 수행부는상기 재 생성된 지역 맵으로부터 3차원의 상기 최적화 맵을 제작하는 계층적 구조 기반의 맵 제작 장치
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제11항에 있어서,상기 이동 로봇의 오도메트리 정보를 획득하는 인코더를 더 포함하고,상기 맵 생성부는상기 획득된 오도메트리 정보에 기초하여 상기 지역 맵을 생성하는 계층적 구조 기반의 맵 제작 장치
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