| 1 |
1
라이다 및 관성 센서를 갖는 컴퓨터 시스템의 벽 기울기 맵을 생성하는 방법에 있어서, 상기 라이다 및 상기 관성 센서를 통해 중력 보정된 점 군 데이터 맵을 생성하는 단계;상기 점 군 데이터 맵에서 추출되는 벽들의 각각의 기울기를 측정하여, 상기 점 군 데이터 맵에 상기 기울기를 표현하는 단계; 및상기 점 군 데이터 맵에서의 고유값들을 비교하여, 상기 점 군 데이터 맵에서 적어도 하나의 비벽 물체를 제거하는 단계를 포함하는, 벽 기울기 맵을 생성하는 방법
|
| 2 |
2
제 1 항에 있어서, 상기 점 군 데이터 맵을 생성하는 단계는,상기 라이다를 통해 정해진 지역에 대한 점 군 데이터를 수집하면서, 상기 관성 센서를 통해 상기 점 군 데이터에 대응하는 중력 방향을 측정하는 단계; 및상기 점 군 데이터에 대해 상기 중력 방향을 보정하여, 상기 점 군 데이터 맵을 생성하는 단계를 포함하는,벽 기울기 맵을 생성하는 방법
|
| 3 |
3
제 1 항에 있어서, 상기 벽들의 각각에 대해, 높이, 너비 및 두께가 정의되고, 상기 두께가 상기 높이 및 상기 너비의 각각에 비해 작은 속성이 있으며, 상기 벽들의 고유값들에는, 상기 속성이 표현되는,벽 기울기 맵을 생성하는 방법
|
| 4 |
4
제 3 항에 있어서, 상기 비벽 물체를 제거하는 단계는,상기 점 군 데이터 맵에서의 고유값들을 비교하여, 상기 점 군 데이터 맵에서 상기 벽들과 상기 비벽 물체를 구분하는 단계; 및상기 점 군 데이터 맵에서 상기 비벽 물체를 제거하는 단계를 포함하는,벽 기울기 맵을 생성하는 방법
|
| 5 |
5
제 2 항에 있어서, 상기 기울기를 표현하는 단계는,상기 벽들의 각각의 법선을 검출하는 단계; 및상기 법선과 상기 중력 방향에 나란한 축을 내적하여, 상기 기울기를 측정하는 단계를 포함하는,벽 기울기 맵을 생성하는 방법
|
| 6 |
6
제 5 항에 있어서,상기 법선을 검출하는 단계는, 상기 점 군 데이터 맵에서 상기 벽들로 추정되는 점들을 이용하여, 상기 벽들의 각각을 나타내는 평면 방정식을 구하는 단계; 및상기 평면 방정식을 기반으로, 상기 벽들의 각각의 법선을 검출하는 단계를 포함하는, 벽 기울기 맵을 생성하는 방법
|
| 7 |
7
제 2 항에 있어서, 상기 점 군 데이터 맵을 상기 중력 방향에 수직한 평면에 정사영시키는 단계; 상기 평면에서 임계값 보다 더 높은 밀도의 적어도 하나의 점 군을 기반으로, 적어도 하나의 건물을 추출하는 단계; 및상기 점 군 데이터 맵에서 상기 건물의 벽들을 각각 추출하는 단계를 더 포함하는,벽 기울기 맵을 생성하는 방법
|
| 8 |
8
제 7 항에 있어서, 상기 점 군을 상기 건물로 추출하면서, 상기 점 군 데이터 맵에서 나머지 점들을 제거하는 단계를 더 포함하는,벽 기울기 맵을 생성하는 방법
|
| 9 |
9
벽 기울기 맵을 생성하기 위한 컴퓨터 시스템에 있어서,메모리;라이다; 관성 센서; 및상기 메모리, 상기 라이다 및 상기 관성 센서와 각각 연결되고, 상기 메모리에 저장된 적어도 하나의 명령을 실행하도록 구성되는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는,상기 라이다 및 상기 관성 센서를 통해 중력 보정된 점 군 데이터 맵을 생성하고,상기 점 군 데이터 맵에서 추출되는 벽들의 각각의 기울기를 측정하여, 상기 점 군 데이터 맵에 상기 기울기를 표현하고,상기 점 군 데이터 맵에서의 고유값들을 비교하여, 상기 점 군 데이터 맵에서 적어도 하나의 비벽 물체를 제거하도록 구성되는,컴퓨터 시스템
|
| 10 |
10
제 9 항에 있어서,상기 프로세서는,상기 라이다를 통해 정해진 지역에 대한 점 군 데이터를 수집하면서, 상기 관성 센서를 통해 상기 점 군 데이터에 대응하는 중력 방향을 측정하고,상기 점 군 데이터에 대해 상기 중력 방향을 보정하여, 상기 점 군 데이터 맵을 생성하도록 구성되는,컴퓨터 시스템
|
| 11 |
11
제 9 항에 있어서,상기 벽들의 각각에 대해, 높이, 너비 및 두께가 정의되고, 상기 두께가 상기 높이 및 상기 너비의 각각에 비해 작은 속성이 있으며, 상기 벽들의 고유값들에는, 상기 속성이 표현되는,컴퓨터 시스템
|
| 12 |
12
제 11 항에 있어서, 상기 프로세서는,상기 점 군 데이터 맵에서의 고유값들을 비교하여, 상기 점 군 데이터 맵에서 상기 벽들과 상기 비벽 물체를 구분하고,상기 점 군 데이터 맵에서 상기 비벽 물체를 제거하도록 구성되는,컴퓨터 시스템
|
| 13 |
13
제 10 항에 있어서, 상기 프로세서는,상기 벽들의 각각의 법선을 검출하고,상기 법선과 상기 중력 방향에 나란한 축을 내적하여, 상기 기울기를 측정하도록 구성되는,컴퓨터 시스템
|
| 14 |
14
제 13 항에 있어서, 상기 프로세서는,상기 점 군 데이터 맵에서 상기 벽들로 추정되는 점들을 이용하여, 상기 벽들의 각각을 나타내는 평면 방정식을 구하고,상기 평면 방정식을 기반으로, 상기 벽들의 각각의 법선을 검출하도록 구성되는,컴퓨터 시스템
|
| 15 |
15
제 10 항에 있어서, 상기 프로세서는,상기 점 군 데이터 맵을 상기 중력 방향에 수직한 평면에 정사영시키고,상기 평면에서 임계값 보다 더 높은 밀도의 적어도 하나의 점 군을 기반으로, 적어도 하나의 건물을 추출하고,상기 점 군 데이터 맵에서 상기 건물의 벽들을 각각 추출하도록 구성되는,컴퓨터 시스템
|
| 16 |
16
제 15 항에 있어서,상기 프로세서는,상기 점 군을 상기 건물로 추출하면서, 상기 점 군 데이터 맵에서 나머지 점들을 제거하도록 구성되는,컴퓨터 시스템
|
| 17 |
17
라이다 및 관성 센서를 갖는 컴퓨터 시스템이 벽 기울기 맵을 생성하는 방법을 실행하기 위한 하나 이상의 프로그램들을 저장하기 위한 비-일시적인 컴퓨터-판독 가능 저장 매체에 있어서,상기 벽 기울기 맵을 생성하는 방법은,상기 라이다 및 상기 관성 센서를 통해 중력 보정된 점 군 데이터 맵을 생성하는 단계;상기 점 군 데이터 맵에서 추출되는 벽들의 각각의 기울기를 측정하여, 상기 점 군 데이터 맵에 상기 기울기를 표현하는 단계; 및상기 점 군 데이터 맵에서의 고유값들을 비교하여, 상기 점 군 데이터 맵에서 적어도 하나의 비벽 물체를 제거하는 단계를 포함하는, 비-일시적인 컴퓨터-판독 가능 저장 매체
|
| 18 |
18
제 17 항에 있어서, 상기 점 군 데이터 맵을 생성하는 단계는,상기 라이다를 통해 정해진 지역에 대한 점 군 데이터를 수집하면서, 상기 관성 센서를 통해 상기 점 군 데이터에 대응하는 중력 방향을 측정하는 단계; 및상기 점 군 데이터에 대해 상기 중력 방향을 보정하여, 상기 점 군 데이터 맵을 생성하는 단계를 포함하는,비-일시적인 컴퓨터-판독 가능 저장 매체
|
| 19 |
19
제 17 항에 있어서,상기 벽들의 각각에 대해, 높이, 너비 및 두께가 정의되고, 상기 두께가 상기 높이 및 상기 너비의 각각에 비해 작은 속성이 있으며, 상기 벽들의 고유값들에는, 상기 속성이 표현되는,비-일시적인 컴퓨터-판독 가능 저장 매체
|
| 20 |
20
제 19 항에 있어서, 상기 비벽 물체를 제거하는 단계는,상기 점 군 데이터 맵에서의 고유값들을 비교하여, 상기 점 군 데이터 맵에서 상기 벽들과 상기 비벽 물체를 구분하는 단계; 및상기 점 군 데이터 맵에서 상기 비벽 물체를 제거하는 단계를 포함하는,비-일시적인 컴퓨터-판독 가능 저장 매체
|
