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유압 액추에이터를 이용하여 물체를 파지하는 복수의 핑거 유닛을 구동하는 유압 그리퍼로서,제1실린더부(1110)와 상기 제1실린더부(1110)에 대해 대향하는 방향으로 형성되는 제2,3실린더부(1121,1122)를 포함하는 제1액추에이터(1100)와,상기 제1 실린더부(1110)의 내부에 일측 단부가 설치되는 제1피스톤(1210)과,상기 제1 실린더부(1110)의 외부에 설치되는 제1 롤링 조인트(1320)와,상기 제1 롤링 조인트(1320)에 힌지운동 가능하게 결합되는 제1링크부(L1) 및 상기 제1 피스톤(1210)의 단부에 일측이 힌지운동 가능하게 결합되고 타측이 상기 제1링크부(L1)에 힌지운동 가능하게 결합되는 제2링크부(L2)로 이루어지는 제1핑거유닛(1410)과,상기 제2,3 실린더부(1121,1122)의 내부에 각각 일측 단부가 설치되는 제2,3 피스톤(1221,1222)과,상기 제2,3 피스톤(1221,1222)을 중심으로 각각 회전운동가능하도록 상기 제2,3 실린더부(1121,1122)의 외부에 각각 설치되는 제2,3 롤링 조인트(1321,1322)와,상기 제2,3 롤링 조인트(1321,1322)의 각각에 힌지운동 가능하게 결합되는 제1링크부(L1) 및 상기 제2,3 피스톤(1221,1222)의 각각의 단부에 일측이 힌지운동 가능하게 결합되고 타측이 상기 제1링크부(L1)에 힌지운동 가능하게 결합되는 제2링크부(L2)로 각각 이루어지는 제2,3 핑거유닛(1421,1422)으로 이루어지며,상기 제1,2,3 실린더부(1110,1121,1122)의 내측 단부는 서로 연통하도록 형성되며,상기 제2,3 롤링 조인트(1321,1322)사이에서 상기 제2,3 실린더부(1121,1122)에 대해 횡방향으로 설치되는 제2액추에이터(1500)를 포함하며,상기 제2액추에이터(1500)는 제4실린더부(1511)와 상기 제4실린더부(1511)에 대해 대향하는 방향으로 형성되는 제5실린더부(1512)와,상기 제4,5실린더부(1511,1512)의 내부에 각각 설치되는 제4,5피스톤(1521,1522)을 포함하며,상기 서로 대향하는 제4,5실린더부(1511,1512)의 내측 단부는 서로 연통하도록 형성되며,상기 제4,5피스톤(1521,1522)은 상기 제2,3 피스톤(1221,1222)과 상하방향으로 벗어나게 위치하여 각각 상기 제2,3롤링 조인트(1321,1322)에 힌지운동 가능하게 체결되는 것을 특징으로 하는 유압 그리퍼
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청구항 3 에 있어서,상기 제1,2,3 실린더부(1110,1121,1122)의 내부는 각각 상기 제1,2,3 피스톤(1210,1221,1222)의 제1,2,3 헤드(1210a,1221a,1222a)를 중심으로 하여 내측은 제1,2,3 공유 챔버(1110a,1121a,1122a)를 형성하며, 외측은 제1,2,3 개별챔버(1110b,1121b,1121b)로 구획되며,상기 제2,3 공유 챔버(1121a,1122a)가 서로 연통되는 연통부(1130)가 형성되며,상기 제1 공유 챔버(1110a)에는 상기 연통부(1130)와 연통하며 유압을 공급하는 공유 포트(1140)가 형성되고,상기 제1,2,3 개별챔버(1110b,1121b,1121b)에는 각각 유압을 공급하기 위한 개별 포트(1150)가 형성되는 것을 특징으로 하는 유압 그리퍼
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청구항 6 에 있어서,상기 제4,5 실린더부(1511,1512)의 내부는 각각 상기 제4,5 피스톤(1521,1522)의 헤드(1521a,1522a)를 중심으로 하여 내측은 제4,5 공유 챔버(1511a,1512a)를 형성하며, 외측은 제4,5 개별챔버(1511b,1512b)로 구획되며,상기 제4,5 공유 챔버(1511a,1512a)는 연통부(1513)를 통해 내측 단부가 서로 연통되도록 형성되고,상기 연통부(1513)에는 유압을 공급하는 공유 포트(1514)가 형성되고,상기 제4,5 개별챔버(1511b,1512b)에도 각각 유압을 공급하기 위한 개별 포트(1515)가 형성되는 것을 특징으로 하는 유압 그리퍼
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청구항 12 에 있어서,상기 제2실린더부(1121)와 제3실린더부(1122) 사이에는 상하방향으로 연장된 장홀(1610)이 형성된 장착부재(1600)가 설치되고,상기 제2액추에이터(1500)에는 핀(1530)이 설치되어,상기 핀(1530)이 상기 장홀(1610)에 의해 안내되어 상기 제2액추에이터(1500)가 상하방향으로 이동가능하게 형성되는 것을 특징으로 하는 유압 그리퍼
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