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영상 시스템이 결합된 마이크로로봇 제어 시스템

  • 기술번호 : KST2018015722
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 마이크로로봇 제어 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 마이크로로봇을 제어하기 위한 코일 시스템과 영상 시스템 간의 기계적인 간섭을 해결하는 것이 가능한 영상 시스템이 결합된 마이크로로봇 제어 시스템에 관한 것이다. 본 발명의 일면에 따른 영상 시스템이 결합된 마이크로로봇 제어 시스템은 방사선을 수신하는 디텍터와, 디텍터와 독립적으로 구성되고 디텍터의 움직임에 따라 위치가 조정되어 방사선을 방출하는 소스를 포함하는 영상 모듈 및 베드 위의 타겟에 대한 시술을 위한 자기장을 방출하는 자기장 방출부로 제어 신호를 전송하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Int. CL A61B 34/20 (2016.01.01) B25J 7/00 (2006.01.01) A61B 34/30 (2016.01.01) A61B 90/00 (2016.01.01)
CPC A61B 34/20(2013.01) A61B 34/20(2013.01) A61B 34/20(2013.01) A61B 34/20(2013.01)
출원번호/일자 1020170065351 (2017.05.26)
출원인 재단법인대구경북과학기술원, 서울대학교병원
등록번호/일자 10-1983789-0000 (2019.05.28)
공개번호/일자 10-2018-0129394 (2018.12.05) 문서열기
공고번호/일자 (20190903) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.05.26)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대한민국 대구 달성군 현
2 서울대학교병원 대한민국 서울특별시 종로구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 최홍수 대한민국 대구광역시 달성군 화원읍 비슬로*
2 곽유성 대한민국 대구광역시 동구
3 김진영 대한민국 경기도 수원시 영통구
4 이승민 대한민국 경상북도 구미시
5 윤창환 대한민국 서울특별시 서초구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인지명 대한민국 서울특별시 강남구 남부순환로**** 차우빌딩*층

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대구 달성군 현
2 서울대학교병원 서울특별시 종로구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2017.05.26 수리 (Accepted) 1-1-2017-0504721-78
2 보정요구서
Request for Amendment
2017.05.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2017-0074030-11
3 직권정정안내서
Notification of Ex officio Correction
2017.05.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2017-0074031-56
4 [출원서등 보정]보정서(납부자번호)
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment(Payer number)
2017.06.01 수리 (Accepted) 1-1-2017-0517641-17
5 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2017.10.13 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
6 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2017.12.11 수리 (Accepted) 9-1-2017-0042277-46
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2018.10.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0717943-17
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.12.18 수리 (Accepted) 4-1-2018-5260250-39
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2018.12.24 수리 (Accepted) 1-1-2018-1299129-62
10 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2018.12.24 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-1299130-19
11 등록결정서
Decision to grant
2019.04.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0252860-32
12 [명세서등 보정]보정서(심사관 직권보정)
2019.08.09 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-5022428-30
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.08.19 수리 (Accepted) 4-1-2019-5164229-95
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.06.18 수리 (Accepted) 4-1-2020-5134633-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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방사선을 수신하는 디텍터와, 상기 디텍터와 독립적으로 구성되고 상기 디텍터의 움직임에 따라 위치가 조정되어 방사선을 방출하는 소스를 포함하는 영상 모듈; 및상기 디텍터 및 소스 사이에 배치되는 베드 위의 타겟에 대한 시술을 위한 자기장을 방출하는 자기장 방출부로 제어 신호를 전송하되, 상기 영상 모듈의 촬영 범위에 대하여 물리적인 간섭이 없도록 제어 신호를 전송하는 제어부를 포함하고, 상기 영상 모듈은 상기 디텍터 및 소스가 상기 타겟의 위치와 높이의 포지션에 따라 6자유도 이동되어 촬영범위를 조정하고, 상기 디텍터의 이동에 따른 상기 소스의 위치 조정을 위한 자이로 센서를 포함하고, 상기 디텍터는 위치 정보 송신부를 포함하고, 상기 소스는 위치 정보 수신부를 포함하여, 상기 디텍터의 이동에 따른 상기 소스의 위치 조정을 위한 위치 정보를 BLE 방식으로 송수신하고, 상기 제어부는 상기 디텍터의 위치에 대응되도록 상기 소스의 위치를 제어하는 신호를 구동부로 전송하고, 상기 영상 모듈 및 자기장 방출부의 마찰 발생 시 즉시 정지 신호를 전송하고, 상기 자기장 방출부는 상기 베드를 기준으로 전범위 60 내지 90도 기울어져 자기장 구동 영역을 형성하는 것인 영상 시스템이 결합된 마이크로로봇 제어 시스템
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제1항에 있어서, 상기 자기장 방출부는 베이스부 및 상기 베이스부의 일단에서 상기 타겟을 향해 돌출된 돌출부로 이루어진 지지대와, 돌기 및 회전축을 이용하여 솔레노이드 코일이 상기 지지대로부터 회전되도록 하는 회전부를 포함하는 것인 영상 시스템이 결합된 마이크로로봇 제어 시스템
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제1항에 있어서, 상기 자기장 방출부에 포함되는 솔레노이드 코일은 지지대가 상, 하, 좌, 우 슬라이딩 및 회전함에 따라 그 위치가 변경되는 것인 영상 시스템이 결합된 마이크로로봇 제어 시스템
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제1항에 있어서, 상기 자기장 방출부에 포함되는 솔레노이드 코일은 내부 수용 공간이 형성된 몸체부에 슬라이딩 방식으로 이동 가능하게 삽입되어, 전진 또는 후진되는 것인 영상 시스템이 결합된 마이크로로봇 제어 시스템
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1 WO2018216963 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

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1 WO2018216963 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업통상자원부 (재)대구경북과학기술원 심근경색 중 만성완전폐색병변 치료용 마이크로의료로봇 시스템 개발 심근경색 중 만성완전폐색병변 치료용 마이크로의료로봇 시스템 개발